如何在 OpenCV 中校正裁剪后的立体图像？

我有一对水平对齐的立体相机，它们是使用图像的全尺寸进行校准的。

我通过调用 cv2.initUn DistorifyMap 来获取每个摄像机的地图进行纠正，然后调用 cv2.remap

使用全尺寸图像时，如下所示：

map1, map2 = cv2.initUndistortRectifyMap(camera_matrix_1, dist_coeffs_1, R1, P1, (w, h), cv2.CV_16SC2)
map3, map4 = cv2.initUndistortRectifyMap(camera_matrix_2, dist_coeffs_2, R2, P2, (w, h), cv2.CV_16SC2)
rectified1 = cv2.remap(img1, map1, map2, cv2.INTER_LINEAR)
rectified2 = cv2.remap(img2, map3, map4, cv2.INTER_LINEAR)

其中参数为cv2.initUndistortRectifyMap的输出是cv2.stereoCalibrate and cv2.stereoRectify

然而，为了提高处理速度，图像在处理时将被裁剪（并可能被合并），然后才能进行校正。这意味着校正过程无法使用图像的完整尺寸。

在完成校正之前，需要更改哪些内容才能使代码能够处理图像的裁剪（和合并）？

如果您想裁剪原始图像并调整其大小（缩放）img1 and img2校准后使用，则需要更改camera_matrix_1 and camera_matrix_2。裁剪改变了一个主点，比例改变了焦距。但结果（输出）rectified1 and rectified2不会改变它的大小：w, h。如果你想要更小的输出图像，你需要改变P1 and P2.

z 0 sx
0 z sy * camera_matrix  ->  camera_matrix'
0 0 1 

Were z- 比例因子，s- 裁剪图像中心的移动。比例和移位可能会有所不同camera_matrix and P。 不要忘记重新创建map1, map2... 使用initUndistortRectifyMap使用新参数。