我正在尝试基于物理鱼眼相机（180 度 FOV）的数据来实现虚拟平移倾斜变焦 (PTZ) 相机。
在我看来，我必须实现下一个序列。
- 获取鱼眼传感器矩阵坐标中鱼眼圆心的坐标。
- 获取同一坐标系下鱼眼圆的半径。
- 生成一个球体方程，该方程与平面相机传感器上的平面鱼眼图像具有相同的中心和半径。
- 将平面图像中的所有彩色点投影到上半球。
- 选择 X Y 平面和 X Z 平面中的角度来描述虚拟 PTZ 的视角方向。
- 选择视角并在虚拟 PTZ 视图矢量周围用圆圈标记，该矢量将绘制在半球表面。
- 生成平面方程，与半球的交点将是围绕视图方向的圆。
- 将圆上的所有彩色点绕观察方向移动到圆平面上，以半球边缘到半球中心的方向进行投影。
- 使用插值法（在 cv::remap 中实现）绘制投影圆内所有未绘制的点。
在我看来，最重要的一步是将彩色点从平面图像提升到 3D 半球。
我的问题是：
根据半球方程将平面图像的所有彩色点设置Z坐标，将点从图像平面上升到半球表面是否正确？
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