我使用 opencv 校准了我的单色相机。现在我知道相机的相机固有矩阵和畸变系数[K1，K2，P1，P2，K3，K4，K5，K6]。假设相机位于 [x, y, z] 位置并进行 [Roll, Pitch, Yaw] 旋转。当相机看着地板 [z=0] 时，如何获取世界坐标中的每个像素。
你说你校准了你的相机，这给了你：
首先，为了补偿失真，您可以使用不扭曲 http://docs.opencv.org/modules/imgproc/doc/geometric_transformations.html#undistort函数并获得未失真的图像。现在，您剩下的是内在/外在参数和针孔相机模型。下面的等式取自OpenCV 文档 http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html解释如何使用这些参数将 3D 世界坐标转换为 2D 图像坐标：
基本上，您将 3D 坐标乘以投影矩阵，而投影矩阵又是内部参数（方程中的第一个矩阵）和外部参数（方程中的第二个矩阵）的组合。外部参数矩阵包含旋转和平移分量[R|T].
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