使用 C++ 中的 PCL 在同一窗口中查看多个点云

我有两个点云，我想在同一个窗口中对其进行可视化。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body);
    viewer.showCloud (head);
    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

我只能看到最后一个 PCD 文件。

请注意，我不想使用 pcd_viewer 工具，因为我需要对此数据进行一些其他处理。

关于评论

“好的，我会尽快查看。您能告诉我使用cloud_viewer API设置相机参数和背景颜色吗？”

我不是 100% 确定你是否可以使用pcl::visualization::CloudViewer。但是，如果您将代码移至pcl::visualization::PCLVisualizer你可以做viewer.setBackgroundColor(double red,double green,double blue)（其中值范围为 0..1。设置相机）。对于相机，您可以使用pcl::visualization::PCLVisualizer::setCameraPosition http://docs.pointclouds.org/trunk/classpcl_1_1visualization_1_1_p_c_l_visualizer.html#a2232b62d2dd1caead79df190731b810c。将代码从 CloudViewer 迁移到 PCLVisualizer 非常简单。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.addPointCloud (body,"body");// note that before it was showCloud
    viewer.addPointCloud (head,"head");// note that before it was showCloud
    viewer.spin();
    return 0;
}

EDIT实际上有一种方法可以做到这一点。通过调查here http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php，您可以看到您可以运行pcl::visualization::PCLVisualizer使用pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce or pcl::visualization::CloudViewer::runOnVisualizationThread功能。为此，您需要创建一个函数来完成所有使用的部分pcl::visualization::PCLVisualizer并将其传递给CloudViewer::runOnVisualizationThreadOnce or CloudViewer::runOnVisualizationThread.

例如

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

void 
setBackground (pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
    viewer.setBackgroundColor (1.0, 0.5, 1.0);    
}

int main ()
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Cloud Viewer");

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr body (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("body.pcd", *body);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr head (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
    pcl::io::loadPCDFile ("head.pcd", *head);

    viewer.showCloud (body,"body");
    viewer.showCloud (head,"head");

    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(setBackground);

    while (!viewer.wasStopped ())
    {
    }
    return 0;
}

唯一的问题是我不明白你如何可能将参数传递给pcl::visualization::PCLVisualizer您想要在我们创建的函数中使用的函数（在前面的示例中pcl::visualization::PCLVisualizer::setBackgroundColorin setBackground。为此，我认为直接使用pcl::visualization::PCLVisualizer好多了。