先在home目录下按ctrl+h打开隐藏文件gazebo模型的存放位置~/.gazebo/models/
新建一个模型文件夹mark_label
我们将在该文件夹中构建如下目录结构文件:
model.sdf
model.config
materials 文件夹
--scripts 文件夹
mark_label.material 纹理信息
--textures 文件夹
h.png 地标图像
x.png 地标图像
进入mark_label
创建model.sdf
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
<model name="mark_label">
<link name='link'>
<pose>0 0 0.115 0 0 0</pose>
<inertial>
<mass>0.390</mass>
<inertia>
<ixx>0.00058</ixx>
<ixy>0</ixy>
<ixz>0</ixz>
<iyy>0.00058</iyy>
<iyz>0</iyz>
<izz>0.00019</izz>
</inertia>
</inertial>
<collision name='collision'>
<geometry>
<box>
<size>.496 .496 .01</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name='visual'>
<geometry>
<box>
<size>.496 .496 .01</size>
</box>
</geometry>
<material>
<script>
<uri>model://mark_label/materials/scripts</uri>
<uri>model://mark_label/materials/textures</uri>
<name>Mark/Diffuse</name>
</script>
</material>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>
说明：
<material>
<script>
<uri>model://mark_label/materials/scripts</uri> 纹理信息配置文件路径
<uri>model://mark_label/materials/textures</uri> 纹理文件路径
<name>Mark/Diffuse</name>
</script>
</material>
注意: <name>Mark/Diffuse</name> 需要与后面的mark_label.material中material Mark/Diffuse一致
<model name="mark_label"> 中的名字是gazebo加载模型后的名字
创建model.config
<?xml version="1.0"?>
<model>
<name>Mark_label</name>
<version>1.0</version>
<sdf version="1.4">model.sdf</sdf>
<author>
<name>chow</name>
</author>
<description>
Landing Mark
</description>
</model>
注意: 其中这里<name>Mark_label</name>中的Mark_label将会是你gazebo中insert下该模型的名字
创建mark_label.material
material Mark/Diffuse
{
receive_shadows off
technique
{
pass
{
texture_unit
{
filtering anistropic
max_anisotropy 16
}
}
}
}
注意该文件是区分tab与空格的
这里的material Mark/Diffuse需要与model.sdf中<name>Mark/Diffuse</name>一致
修改texture h.png的图片名字可以修改贴图
使用
打开gazebo
在insert中可以找到刚刚建立的模型Mark_label
注意:第一次加载可能会很慢
参考：
参考blog.csdn.net
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