我一直在尝试了解下载 Aruco 库时包含的 aruco_test.cpp 程序的输出。
输出具有以下格式：
22=(236.87,86.4296) (422.581,78.3856) (418.21,228.032) (261.347,228.529) Txyz=0.00813142 -0.0148134 0.140595 Rxyz=-2.14032 0.0777095 0.138929
22是标记的唯一标识符，接下来的四对数字是标记的四个角。我的问题是两个向量 Tvec 和 Rvec。
我在互联网上读到，tvec 是从相机中心到对象（本例中的标记）的平移向量，而 rvec 是对象相对于相机的旋转。
我对此有几个问题：
我如何知道相机的轴？我的意思是，有没有办法知道 x、y 和 z 面向哪里？
如何从物体相对相机的旋转获得相机的旋转？
有人可以更好地向我解释向量的含义，以便我能够真正理解它吗？我认为我的主要问题是我真的不知道这些数字的真实含义。
编辑：我一直在做一些测试来检查轮换是如何工作的，但我并不真正理解结果：
初始位置：相机看着标记 - 标记的“z”轴看着相机，“y”向上，“x”向右：Rxyz=2.40804 -0.0823451 0.23141
在标记的“x”轴上移动相机（向上倾斜相机）：Rxyz=-1.97658 -0.0506794 -0.020052
在标记的“y”轴上移动相机（将相机向右倾斜）：Rxyz=2.74544 -0.118551 -0.973627
将相机旋转90度（向右）：Rxyz=1.80194 -1.86528 0.746029
使用与前一种情况相同的初始位置。
在“x”轴上移动标记：Rxyz=2.23619 -0.0361307 -0.0843008
在“y”轴上移动标记：Rxyz=-2.9065 -0.0291299 -1.13356
在“z”轴上移动标记（向右旋转 90°）：Rxyz=1.78398 1.74161 -0.690203
我一直假设向量的每个数字都是各自轴上的旋转，但我认为我的假设是错误的，因为如果是这种情况，这个值没有多大意义。
我如何知道相机的轴？我的意思是，有没有办法知道 x、y 和 z 面向哪里？
This is defined in the OpenCV library https://docs.opencv.org/3.4/d9/d0c/group__calib3d.html. x-axis increases from left to right of the image, y-axis increases from top to bottom of the image, and z axis increases towards the front of the camera. Below image explains this axis selection.
如何从相机的旋转获得相机的旋转 物体与相机？
rvec是标记相对于相机框架的旋转。你可以转换rvec使用内置的 3x3 旋转矩阵罗德里格斯函数 https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html#rodrigues。如果标记与相机框架对齐，则该旋转矩阵应读取 3x3 单位矩阵。
如果你得到这个矩阵的逆（这是一个旋转矩阵，所以逆是矩阵的转置），那就是相机相对于标记的旋转。
有人可以更好地向我解释向量的含义，以便我能够真正理解它吗？ 我认为我的主要问题是我真的不知道那些是什么 数字代表实数。
tvec是从相机帧的原点到检测到的标记中心的距离（这是F_c - P图中的线。rvec正如上面答案中所描述的。