程序员经验分享-hwhale

PX4 mavros可以切换的模式

2023-05-16

~/catkin_ws/src/mavros/mavros/src/lib/uas_stringify.cpp

//! PX4 custom mode -> string
static const cmode_map px4_cmode_map{{
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_MANUAL),           "MANUAL" },
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_ACRO),             "ACRO" },
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_ALTCTL),           "ALTCTL" },
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_POSCTL),           "POSCTL" },
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_OFFBOARD),         "OFFBOARD" },
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_STABILIZED),       "STABILIZED" },
	{ px4::define_mode(px4::custom_mode::MAIN_MODE_RATTITUDE),        "RATTITUDE" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_MISSION), "AUTO.MISSION" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_LOITER),  "AUTO.LOITER" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_RTL),     "AUTO.RTL" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_LAND),    "AUTO.LAND" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_RTGS),    "AUTO.RTGS" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_READY),   "AUTO.READY" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_TAKEOFF), "AUTO.TAKEOFF" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_FOLLOW_TARGET), "AUTO.FOLLOW_TARGET" },
	{ px4::define_mode_auto(px4::custom_mode::SUB_MODE_AUTO_PRECLAND), "AUTO.PRECLAND" },
}};

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