文章摘选自： ROS与ROS2对比
ROS的设计目标是简化机器人的开发，如何简化呢？ROS为此设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）。
通过这些通信机制，ROS实现了将机器人的各个组件给的连接起来，在设计这套通信机制的时候就设计了一个叫做
Ros Master
的东西，所有节点（可以理解为某一个组件，比如：激光雷达）的通信建立必须经过这个主节点。
这种组合结构图如下：
一旦
Ros Master
主节点挂掉后，就会
造成整个系统通信的异常
,此时避障策略将会失效，如果机器人正在运行，碰到障碍物会径直装上去，机毁人亡！
除了不稳定这个问题，ROS还有很多其他地方存在着 问题 ：
所以在ROS2中， 首当其冲的将ROS的主节点干掉了 ，这里放一张网上流传最广的ROS/ROS2架构图，接下来就会按照这篇架构图给大家讲解。
从原来的只支持linux平台变成了支持windows、mac甚至是嵌入式RTOS平台。
那么 中间层 ROS2到底相对于ROS 做了哪些优化 呢？
去中心化master ，ROS和ROS2中间件不同之处在于，ROS2取消了master节点。
去中心化后，各个节点之间可以通过DDS的节点相互发现，各个节点都是平等的，且可以1对1、1对n、n对n进行互相通信。
不造通信的轮子 ，通信直接更换为DDS进行实现。
采用DDS通信，使得ROS2的实时性、可靠性和连续性上都有了增强。
对于应用层来说ROS2也做了很大的改进，上面那张图没有体现出来。
ROS2进行改进有 ：
