ROS 从 python 节点发布数组

我是 ros+python 的新手，我正在尝试从 python ros 节点发布一个一维数组。我使用 Int32MultiArray 但我无法理解多数组中布局的概念。谁能给我解释一下吗？或者还有其他方式发布数组吗？

Thanks.

#!/usr/bin/env python

import roslib
roslib.load_manifest('test_drone')
import numpy
import rospy
import sys
import serial
from std_msgs.msg import String,Int32,Int32MultiArray,MultiArrayLayout,MultiArrayDimension
from rospy.numpy_msg import numpy_msg
from rospy_tutorials.msg import Floats

#port = "dev/ttyS0"
#baud = 115200

#ser = serial.Serial()
#ser.port = port
#ser.baudrate = baud



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def main(args):
   pub=rospy.Publisher('sonar_vals',Int32MultiArray,queue_size = 10)
   rospy.init_node('ca_serial')
   r = rospy.Rate(0.2)
   while not rospy.is_shutdown():
      print "LOOP running"
      a = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
      pub.publish(a)
      r.sleep();



     # try:
         #data_raw = ser.readline()
     # except e:
        # print e
      #sd = data_raw.split(',')   
      #a = numpy.array([sd[0],sd[1],sd[2],sd[3],sd[4],sd[5],sd[6],sd[7],sd[8],sd[9]],dtype=numpy.float32)
      #if sd[0] == 777:
      #   pub.publish(a)
     # else:
       #  print 'Invalid Data'




if __name__ == '__main__':
    import sys, getopt
    main(sys.argv)

The *MultiArray对于你的情况来说，消息有点过分了。我认为如果您创建自己的简单消息类型会简单得多IntList为此（参见本教程介绍如何创建自定义消息 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv). The IntList.msg-文件看起来如下：

int32[] data

要发布包含此消息的列表，请使用以下代码片段：

a = IntList()
a.data = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
pub.publish(a)

请注意，您不能直接发布列表，而必须实例化一个IntList对象并填充data该对象的成员（这适用于所有消息类型，即使您只想发布单个整数！）。