点云获取
- Realsense获取内参
- 创建ROS工作环境
- 创建ROS工作包package
- 向package中添加cpp代码
- catkin_make编译失败
-
- 使用ROS订阅节点(rgb和depth)
- ROS包安装
-
创建ros工作环境参考:链接
Realsense获取内参
我使用的是Intel RealSense D415, 可以直接利用命令行去获取RealSense的内参。
liuwei@wei:~$ cd /usr/local/bin/
liuwei@wei:/usr/local/bin$ ./rs-sensor-control
接下来选择就好,由于我用的是ubuntu系统,最近不知道怎么了,图片不能复制到csdn上,所以结果图片就不放上去了。
我的选择是:
0 : Intel RealSense D415 #037522062720
0 : Stereo Module
2 : Show stream intrinsics
9 : Infrared #0 (Video Stream: RGB8 640x480@ 30Hz)
创建ROS工作环境
(base) liuwei@wei:~$ mkdir -p ~/catkin_rs/src
(base) liuwei@wei:~$ cd ~/catkin_rs/src
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ catkin_init_workspace
Creating symlink "/home/liuwei/catkin_rs/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ cd ..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ catkin_make
...catkin_make编译成功
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ echo "source ~/catkin_rs/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ source ~/.bashrc
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建ROS工作包package
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ cd src
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ catkin_create_pkg get_rs_pcd std_msgs rospy roscpp
Created file get_rs_pcd/package.xml
Created file get_rs_pcd/CMakeLists.txt
Created folder get_rs_pcd/include/get_rs_pcd
Created folder get_rs_pcd/src
Successfully created files in /home/liuwei/catkin_rs/src/get_rs_pcd. Please adjust the values in package.xml.
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ cd ..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ catkin_make
...catkin_make编译成功
向package中添加cpp代码
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ cd /home/liuwei/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src$ touch main.cpp
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src$ cd ../..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs/src$ cd ..
(base) liuwei@wei:~/catkin_rs$ catkin_make
catkin_make编译失败
失败1
/home/liuwei/catkin_rs/src/get_rs_pcd/src/main.cpp:9:10: fatal error: pcl/io/pcd_io.h: 没有那个文件或目录
#include <pcl/io/pcd_io.h>
原因:未添加pcl库
解决:添加缺少的库即可。这里我是使用了链接 ,直接复制就可以。
使用ROS订阅节点(rgb和depth)
订阅节点可以直接参考ROS
ROS包安装
realsense-ros
需要两步:可以直接参考官方配置
**step1:**安装RealSense SDK
step2: 安装配置realsense-ros
如果遇到版本不一致问题:
realsense的包真的是太烦了。Realsense-SDK和Realsense-ros必须配套,只要一方升级,另一方就必须升级。你就不能弄一个向下兼容的吗???没办法,弄吧!
升级Realsnese SDK
哭了 ,一行代码解决的事,弄了一个上午
参考链接:解决SDK与realsense-ros不匹配问题
其实只需要将catkin_ws/src/realsense-ros/realsense2_camer/CmakeLists中的find_package(realsense2 2.45.0)修改一下就行。
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