S3DIS是常用的室内场景分割数据集,包含6个Area,常用的数据格式如下:
- Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version,百度网盘下载,提取码0acs
- Stanford3dDataset_v1.2,百度网盘下载,提取码2hc9
- indoor3d_sem_seg_hdf5_data,下载方法见PointNet
Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version和Stanford3dDataset_v1.2
Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version和Stanford3dDataset_v1.2都是完整的场景数据集,每个点包含6个维度(x,y,z,r,g,b),数据集大概长这样,每个文件夹表示一个Area
Area_1进去之后是这样,每个Area包含了不同的场景(会议室、走廊等),例如Area_1包含45个,Area_2包含41个,所有Area一共有278个场景
进入conferenceRoom_1是这样,conferenceRoom_1.txt是这个场景下所有点的xyz和rgb值,例如conferenceRoom_1.txt为1136617 x 6
大小的矩阵,Annotations则为标注信息,进去之后是下一张图的样子,每个txt文件包含了不同类别(共13个类别)的点位置及其RGB颜色
indoor3d_sem_seg_hdf5_data
indoor3d_sem_seg_hdf5_data是将场景切割成1m x 1m
的block,每个block包含4096个点,每个点有9个维度,前6个维度和上面的一样,后3个维度表示相对于所在大场景的位置(归一化坐标),一共有23585个block。
数据大概长这样,all_files.txt
记录了所有h5文件的名字,ply_data_all_i.h5
包含了不同block的点云,其中0~22的每个h5文件包含了1000个block,即每个h5文件为1000 x 4096 x 9
的点云及1000 x 4096
的点标注,23包含了585个block,因此一共有23585个block。
room_filelist.txt
则包含了每个block所属的Area和场景,如下,共23585行
参考 https://blog.csdn.net/zhulf0804/article/details/108609629
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