KITTI校准文件中参数的格式

我从以下位置访问了校准文件KITTI 的部分里程计 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php，其中一个校准文件的内容如下：

P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P1: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.861448000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00
P2: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 4.538225000000e+01 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 -1.130887000000e-01 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 3.779761000000e-03
P3: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 -3.372877000000e+02 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 2.369057000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 4.915215000000e-03
Tr: 4.276802385584e-04 -9.999672484946e-01 -8.084491683471e-03 -1.198459927713e-02 -7.210626507497e-03 8.081198471645e-03 -9.999413164504e-01 -5.403984729748e-02 9.999738645903e-01 4.859485810390e-04 -7.206933692422e-03 -2.921968648686e-01

可以看出P0、P1代表黑白相机，P2、P3代表彩色相机。据我了解，相机内在的常见形状是

fx 0  cx
0  fy cy
0  0  1 .

所以我无法弄清楚每一行中剩余的三个参数（我猜用于失真校正）以及标签后面的最后一行的含义Tr.

类似的问题可以从这个帖子 https://stackoverflow.com/questions/29407474/how-to-understand-kitti-camera-calibration-files，但它的答案对我来说仍然不明显。谁能帮我吗？

在这些文件中，P1, P0等不是相机内在函数，而是投影矩阵，由类似的东西定义

P1=calibration_matrix * [R_1 | T_1]  

这意味着它们的大小3*4。我不确定相应的定义是否是上面的定义，或者您是否必须使用（好吧，它或多或少是一个等效的定义......）

P1=calibration_matrix*[R_1.transpose() | -R_1.transpose()*T_1] 

但我认为只需读取/显示数据即可轻松检查这一点。

As for Tr，它是所有相机位置的串联。你有四个摄像头P0, ..., P3, and Tr has 12元素，所以前三个是P0, 接下来三个是翻译P1等等。我不确定的是每一个是否都表达为T_i or -R_i.transpose()*T_i。我认为最安全的方法是尝试通过数据来检查这一点。

至于为什么有四个摄像头P0, ...,P3，引用他们的paper http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2013/GeigerAl2013IJRR.pdf:

这里， 我 ε { 0 , 1 , 2 , 3 } 是相机索引，其中 0 代表 左边的灰度， 1 正确的灰度， 2 左边的颜色和 3 正确的彩色相机。

我认为这也解释了为什么它们的投影矩阵彼此接近。