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为什么不建议对Intel Realsense的D400 Series和T265进行标定（Calibration）

2023-05-16

若非特殊情况或有专业设备，不建议对相机进行标定！！！

D400 Series

我就是在标定之后才发现，标定就是个坑！！！我在标定后出现问题了才去问的售后，D435在出厂的时候已经进行了标定，而且D435没有恢复出厂设置这一功能（至少售后说没有），只能返厂保修，国内有生产线的D435i还好，D435是在泰国生产进口的，一进一出就是几个月。所以，D435在没有专业设备的情况下进行标定反而是在降低精度！！！
如图就是一只被降低精度的D435，注意红外深度图像的四个角。
图1
这还有个直接标废的，在四个角已经不能识别官方给的标定图了。
image.png

T265

如果你稍微了解一点T265的工作原理，肯定不会有自己去标注的想法。T265实现定位追踪的核心是一个IMU（惯性测量单元）模块，这个东西的精度要求非常高，基本是标定一个就废一个。
估计是官方因为自己标定返了不少厂，直接写到了官网上：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/get-started-tracking-camera/
图3

鉴于以上原因，这里就不放任何标定相关的材料了，希望本文的教训不会重演。

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