最近项目需求，需要在新版ios设备上面配置vins-mobile，但是vins-mobile采用oc代码，需要将其迁移到swift。vins对时间戳要求比较严格，原版修改了opencv源码，快门相机捕获到图像后同时记录时间戳，并将时间戳存储在[0,0][0,1]位置，如果采用其他方式获取图像时这里一定要修改好，还有就是图像旋转属性等也要做到一致。
https://github.com/PeiliangLi/opencv_modify/blob/master/cap_ios_video_camera.mm
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