【吐血总结】FreeRTOS难点、Systick中断-滴答定时器、PendSV中断-任务切换、SVC中断-系统底层、时间片调度-时钟节拍【已完结】
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Systick异常请求=滴答定时器中断，原子的这颗F429芯片晶振是180MHZ，重装载值是18000，从18000计数减到0是一次心跳周期=1/1000s=1ms，这个systick定时器开启是在开启任务调度函数里面的
这个空任务就是空闲任务，任务优先级是0，即任务最低优先级（不是中断优先级）
其实我仍然不太明白嵌套计数器的含义，前几篇文章也分析过，总觉得理解不对
这个时间片计数轮询表述不恰当，这里其实是开启滴答定时器中断，用于PendSV任务切换使用
至于Systick和PendSV两者之间谁的优先级高？这个我也不知道，待补充
开启定时器中断就是滴答定时器，里面有PendSV切换， 第6步里面全是汇编语言，反正我看不懂，待补充
已经创建好任务了，才进入的SVC中断，SVC中断是讲任务结构体数据依次按地址pop到cpu寄存器中（SVC中断只在启动第一次任务时会调用一次，以后均不调用），这里的使能全局中断相当于汇编语言开启中断，因为前面有进入临界区保护时关掉了中断，此时手动又开启了（具体为什么，我没有详细研究，会用大致上理解就行了）
绿色颜色很重要，这块原子讲得很详细，建议去看下视频
上图中的if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )判断中的xTaskIncrementTick() 函数里面就是一些链表的操作，即列表项之间的判断，插入，删除，阻塞之类的，因为列表项之间判断决定了是否进行任务切换，因为创建任务就是创建了列表
原子中的delay延时函数内部调用了上面橙色圈的函数，也就是说delay可以导致任务切换
这个是宏替换之后的PendSV中断函数，全是汇编语言，后面不想看了，太细了也很难
定时器中断是在开启任务调度器时开启的Systick中断函数（寄存器开启，1ms进入一次），里面有PendSV中断函数（寄存器开启，用来根据列表项操作进行任务函数切换），开启任务调度器之后创建了任务（创建任务的同时也就保存了数据），之后打开了SVC中断（汇编语言，获取任务堆栈地址，将任务数据进行出栈处理给cpu寄存器，用于操作硬件底层）（SVC中断只在启动第一次任务时会调用一次，以后均不调用）
没用完的时间片丢掉
时间片设置的是50ms，这个实验还是比较容易理解滴！因为没有加临界区，导致task1打印一半被阻塞跳到task2接着打印了
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
printf("task1运行次数：%d\r\n",++task1_num);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
taskENTER_CRITICAL(); /* 进入临界区 */
printf("task2运行次数：%d\r\n",++task2_num);
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出临界区 */
解决办法是printf上下加上临界区保护即可
void vTask1( void *pvParameters )
{
const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL );
BaseType_t ret;
/* 任务函数的主体一般都是无限循环 */
for( ;; )
{
/* 打印任务的信息 */
printf("Task1 is running\r\n");
ret = xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 2, &xTask2Handle );
if (ret != pdPASS)
printf("Create Task2 Failed\r\n");
// 如果不休眠的话, Idle任务无法得到执行
// Idel任务会清理任务2使用的内存
// 如果不休眠则Idle任务无法执行, 最后内存耗尽
vTaskDelay( xDelay100ms );
}
void vTask2( void *pvParameters )
{
/* 打印任务的信息 */
printf("Task2 is running and about to delete itself\r\n");
// 可以直接传入参数NULL, 这里只是为了演示函数用法
vTaskDelete(xTask2Handle);
}
int main( void )
{
prvSetupHardware();
xTaskCreate(vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 1, NULL);
/* 启动调度器 */
vTaskStartScheduler();
/* 如果程序运行到了这里就表示出错了, 一般是内存不足 */
return 0;
}
阻塞≠挂起（挂起只能使用具体的挂起函数，阻塞无需），只有freertos自带的taskdelay函数实现了任务切换，即task1被taskdelay挂起，task2执行完之后就delete了自己，因为taskdelay里面调用了vTaskSuspendAll();挂起函数，这里的阻塞就是PendSV里面的列表项操作
这个tick中断，时间片就是taskdelay延时，taskdelay(1000)就是1000个时间片，这1000ms内这个任务被阻塞，其它任务可以执行，这就是实时操作系统的妙处所在
svs操作系统底层，pendsv用于任务切换，任务的重要程度肯定比不上系统内核底层，根据上面的小节可知，svs就是获取任务堆栈地址，将任务数据进行出栈处理，用于操作硬件底层
FreeRTOS任务切换——PendSV
这篇文章主要就是解释了上面张图，中断可打断PendSV，PendSV的作用，以及具有延时特点。
RTOS系列文章（2）：PendSV功能，为什么需要PendSV
这篇文章写得很详细了，和我看完原子视频理解的大差不差
1、将Systick的优先级设置成高于IRQ
缺点，IRQ=外部中断被耽误，不可容忍
2、将Systick和PendSV的优先级设置为最低
缺点，IRQ影响Systick时钟，可容忍
3、将SysTick的优先级设置成最高，PendSV的优先级设置为低
缺点，耽误IRQ，不可容忍
1 PendSV是可悬起系统中断，具有【缓期执行】特征。
2 PendSV一般被嵌入式OS用于 任务调度的上下文切换。
3 使用PendSV时，一般会将PendSV的优先级设置为最低，让外部IRQ先执行，等到没有外部中断后，在执行上下文切换。
4 嵌入式实时操作系统的【实时】概念，并不仅仅指应用程序、任务的调度实时，而是指整个系统的实时性高，具备【可剥夺】特点，当有高优先级的中断、任务具备执行条件时，立刻中断当前正在运行的任务，去执行高优先级的IRQ和高优先级任务。
5 嵌入式OS一般会将SysTick的优先级也设置为最低，保证外部中断IRQ优先，详细的分析，我们下一篇文章讨论。
至于sys中断和pendsv中断谁的优先级更高？不清楚，还是没明白，反正两个都是设置最低！
有了Systick中断为什么还要PendSV中断？
文章1
文章2