文章目录
- 前言
- 一、下载官方系列文档
- 二、windows上的上位机程序安装
- 2.Ubuntu上的ROS2驱动安装
- Offset Mode: 2
- 总结
前言
IMU在自动驾驶领域广泛应用，本文主要记录了在ROS2中使用ALUBI LPMS-IG1 RS232 IMU的驱动安装过程。
一、下载官方系列文档
在ALUBI官网找到【软件及资料下载】，点击链接进入，下载.zip文件，这个包含了所有的文件。
二、windows上的上位机程序安装
1. 按照《快速使用说明》安装驱动，在.zip压缩包里找得到。
2. 连线，打开上位机软件（用新的，我的是win10系统），波特率为115200。
win端连接完成。
2.Ubuntu上的ROS2驱动安装
- 在
https://bitbucket.org/lpresearch/lpmsig1opensourcelib上下载最新的，里面有ROS2的程序。 - 按照里面的README.md编译安装一条龙。
- 记得
. install/setup.bash，在ros2_ws目录下一次，在ros2_example目录下一次。 - 然后在（base)wyk@wyk:~/ros2_ws/src/lpmsig1opensourcelib/ros2_example/launch$路径下运行命令：
ros2 launch lpms_ig1_launch.py
在windows端上位机上需要完成的硬件参数配置：
Device name: LPMS-IG1-RS232
Firmware info: IG1-3.2.3-20200715
Filter version: LPFUSION_20190926
Serial no.: 203736305431501600220055
IAP check status: Ready
=== General ===
Transmit Data: 81919 (00000000 00000001 00111111 11111111)
Sensor ID: 1
Data stream freq: 250Hz
Gyro output unit: deg
Gyro autocalibration: Enable
Gyro threshold: 0dps
=== Acc ===
Acc range: 4G
=== Gyro ===
Gyro range: 400dps
=== Mag ===
Mag range: 8Gauss
Mag Calibration timeout: 20 s
=== Filter ===
Filter mode: 1
=== Uart ===
Uart baudrate: 115200
Uart data format: LPBus
Uart data precision: Floating point
Uart ascii start: 0x24
Uart ascii stop: 0xa
RS485 Uart Response Delay(ms): 0
=== Offset ===
Offset Mode: 2
总结
首先要在Windows上位机中设置好imu的各个参数，包括波特率，发布频率等参数。
然后保存参数配置到硬件中。
这里有个小插曲，我原本是在Windows上位机中可以连接成功imu的，但是在Ubuntu上连接失败。然后我偶然间点击了Windows上位机中的USBXPRESS旁的convert按钮，结果是在Windows上连不上了，但是在Ubuntu上可以连接成功了，至此告一段落~
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