很高兴大家可以阅读我的文章，不胜荣幸，希望我的经验能够给大家带来些许益处！
或许看到这篇文章的你是第一次接触到Gazebo ，我也是。我写这篇文章的目的就是通过我的教训希望可以帮助到你。
Gazebo是一款3D动态模拟器，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人群。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及对用户和程序非常友好的交互方式。
Gazebo官网 http://gazebosim.org
官网有点卡顿，我个人不是很建议在上面下载文件，很大几率会失败，还是按照一般教程里面的步骤来比较好。
现在官网最新的Gazebo版本是gazebo11.0.0，而我所用的版本Ubuntu18.04所默认支持的gazebo9版本。
1.添加源
使用ctrl+alt+T打开terminal 。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
2. 更新源和安装gazebo9
sudo apt-get update
sudo apt-get install gazebo9
sudo apt-get install libgazebo9-dev
3.启动gazebo
① 直接在terminal中输入gazebo
② alt+f2,输入gazebo即可
以上两种方法都可以快速打开gazebo，我们也可以通过点击gazebo的桌面化的图标也可以打开gazebo。
Q：为什么会出现系统锁啊，要怎么解决？
A：出现这个问题的原因可能是有另外一个程序正在运行，由于它在运行时，会占用软件源更新时的系统锁（以下称“系统更新锁”，此锁文件在“/var/lib/apt/lists/”目录下），而当有新的apt-get进程生成时，就会因为得不到系统更新锁而出现”E: 无法获得锁 /var/lib/apt/lists/lock - open (11: Resource temporarily unavailable)”错误提示！而导致资源被锁的原因，可能是上次安装时没正常完成，而导致出现此状况。
解决方案：更新系统或者kill未完成的apt或者apt-get程序
我的个人建议是选择更新系统，使用kill命令的失败率比较高，可能是因为我自己比较菜的缘故吧，在这里我也就不提供kill的使用命令，不在大家面前班门弄斧了。
更新系统
sudo apt-get update
sudo apt-get install dist-upgrade
Q：启动gazebo直接就闪退了，怎么解决？
A：只要关闭虚拟机-设置-显示器-3D加速器就可以搞定了。
Q：启动过程出现下面的提示怎么办？
A：这个可能就是运行过程中意外出现network-manager错误，导致网络无连接，只要关闭并重新启动一下这个服务就可以了。
sudo service network-manager stop
sudo rm /var/lib/NetworkManager/NetworkManager.state
sudo service network-manager start
如果大家想要了解更多关于Gazebo的相关内容，大家可以看看一位前辈的文章：gazebo入门教程（一） 安装，UI介绍
谢谢阅览，如有意见请在评论区留言！