FreeRTOS是一个可以适用于多个不同MCU开发平台的操作系统。但为了更好的发挥操作系统的功能，更好的适应于不同的MCU架构，实际在使用时，还是需要对FreeRTOS做适配的。比如，ESP32系列MCU是一个双核的平台，因此在哪一个核内运行FreeRTOS的任务，在哪一个CPU内核中启动FreeRTOS等，这些都需要在FreeRTOS基础上，根据ESP32的特性做进一步的适配的。
乐鑫从ESP-IDF 4.0开始，直接将FreeRTOS内核以组件（Component）的形式集成到了IDF开发环境中。同时针对ESP32的双CPU内核的特性对FreeRTOS API进行了扩展。（具体可以查看ESP32对应的开发文档）。
因此，可以在ESP-IDF开发环境中方便的使用FreeRTOS。只需要在程序中包含相应的FreeRTOS头文件即可。而且使用时不用担心底层适配的问题。因此可以放心使用。
FreeRTOS允许端口和应用程序通过添加各种#define config… 。通过这些宏，可以启用或禁用内核的调度行为和各种内核功能。但是，在ESP-IDF FreeRTOS中，FreeRTOSConfig.h 文件被视为私有文件，用户不得修改。任何向用户公开的FreeRTOS配置都将通过menuconfig完成。
ESP-IDF FreeRTOS可以在Component Config/FreeRTOS下的项目配置菜单（IDF.py menuconfig）中配置。如果在在VScode环境中，则在如下图标中的设置图标（线色圈）进入配置选项页。
有关ESP-IDF FreeRTOS配置的完整列表，请参阅 Project Configuration
与独立的 FreeRTOS不同，用户不能在自已写的程序中调用vTaskStartScheduler（）。相反，ESP-IDF FreeRTOS将自动启动。入口点是用户定义的void app_main（void）函数。
-> 通常，用户将从app_main派生其应用程序任务的其余部分。
-> app_main函数可以在任何时候返回（即，在应用程序终止之前）。
-> app_main函数是从main 任务调用的。main（）任何是C语言中标准的入口程序。
main任务是ESP-IDF在启动期间自动生成的多个任务之一。这些任务包括：
启动期间创建的任务列表:
| 任务名 | 运行内核 | 优先级 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Main Task (main) | CPU 0 | 1 | 简单调用app_main的任务。当app_main返回时，此任务将自动删除 |
| Idle Tasks (IDLEx) | CPU0 and CPU1 | 0 | 为每个CPU创建（并固定到）的空闲任务 |
| IPC Tasks (ipcx) | CPU0 and CPU1 | 24 | 为每个CPU创建（并固定到）IPC任务。IPC任务用于实现IPC功能。有关详细信息，请参阅处理器间调用( Inter-Processor Call )。 |
在本篇之前，主要是针对FreeRTOS的使用和特性进行学习。自本篇开始，学习的内容侧重在于ESP-IDF环境中使用FreeRTOS的特殊性。这方面的学习主要是通过阅读ESP开发文档，以及在过程中通过对原码的阅读分析来探索本质。这样能更好的，深入的理解ESP以及FreeRTOS的运行机制。而不会出现人云亦云，不知所以然的情况。
第一篇【ESP32+freeRTOS学习笔记之“ESP32环境下使用freeRTOS的特性分析（1-启动分析）”】
