第一次写文章，主要想记录一下编程过程中的坎。
1.虚拟力策略
虚拟力法原理是：将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动。障碍物对机器人产生斥力，目标点对机器人产生引力，引力和斥力的合力作为机器人的加速力，来控制机器人的运动方向和计算机器人的位置。
2.传感器放置问题
传感器放置影响着这一区域检测性能的可靠度，因此对于重要的区域往往需要多个多种传感器重复放置来提高可靠度。
3.问题建模
建模思路：
（1）传感器可靠度建模
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