工作空间
工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹,其目录下有:
①src:代码空间(Source Space)
②build:编译空间(Build Space)
③devel:开发空间(Development Space)
④install:安装空间(Install Space)
相关操作代码如下:
①创建工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
②编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
③设置环境变量
$ source devel/setup.bash
④检查环境变量
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建功能包
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
创建功能包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
同一个工作空间下,不允许存在同名功能包
不同工作空间下,允许存在同名功能包
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