我使用moveit_setup_assistant对dubot_magician机械臂的urdf进行配置，配置完成后发现运行gazebo.launch可以打开gazebo，但是却什么也没有，机械臂模型加载不出来。
自己搞了半天没结果，后来请教师兄，师兄帮助重新跑通，感谢师兄。解决办法如下：
这一行代码是不对的，这应该是一条命令，标签里应该有command,来寻找加载的机械臂模型（描述文件）,应该将这句改成：
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find magician_description)/urdf/magician.urdf.xacro'" />
如1所示，这样才能param server才能执行寻找机械臂描述文件并加载机械臂模型的指令。
圈的2的代码主要是设置机械臂相对于世界坐标系原点的初始位置坐标，如图中2所示，将机械臂初始坐标设置为(0,0.6,0.14)，机械臂初始关节转角设置为,关节1为1弧度，关节2为0.785弧度，关节3为0.785弧度。
圈的2的代码如下：
<node name="spawn_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
args="-urdf -model magician
-param robot_description
-x 0
-y 0.6
-z 0.14
-J magician_joint1 1
-J magician_joint2 0.785
-J magician_joint3 0.785
-unpause"/>
