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1、 固定USB设备的端口号的原理
2、.rules文件的编写方法
3、映射结果查看
近期调试了一款云台，控制方面需要用到串口通信，调试过程中发现了一个问题，就是 Linux 分配给外设的 USB 端口号与端口的上电顺序有关，这就导致如果需要 USB 端口连接的外设多了之后，每次分配至云台的端口号不一致，因此就需要将云台的 USB 端口映射为一个固定的名字，这样每次程序调用这个固定的名字即可，就不需要每次根据实际的端口号改代码了。
可以通过 ls /dev/ttyUSB* 命令查看连接到 PC 上的 USB 的端口号。
$ ls /dev/ttyUSB*
/dev/ttyUSB0
说的就是这个 ttyUSB0 的这个 0 位置的数值很容易每次不一样。因此我们要给特定的设备设置一个固定的端口名，这样每次打开串口的时候都 open 这个固定的串口名即可，至于这个串口名到底绑定在了几号端口上的问题，Linux 它爱咋玩咋玩我们就不用管了~
我们知道，在 Linux 系统下一切皆文件，系统会把插入的 USB 设备统一当作文件来处理，Linux 把 USB 端口映射文件放在路径 /etc/udev/rules.d 中，可以 ls 查看该目录下的文件长啥样：
$ cd /etv/udev/rules.d
$ ls
10-kinova-arm.rules 70-snap.gimp.rules 70-snap.snap-store.rules
56-pan-tilt.rules 70-snap.snapd.rules 99-realsense-libusb.rules
这里的文件都是以 .rules 结尾的，因此我们也需要创建一个 .rules 的文件。
.rules 文件怎么写？不要慌，虽然看不懂这是啥，但是对于本任务来说写起来很简单的！
我们可以根据 udev 规则来编写 rules 文件。udev 是 Linux kernel 2.6 系列的设备管理器，它主要的功能是管理 /dev 目录底下的设备节点。还看不懂？没事，那别看了，直接上手写吧~
首先可以使用 lsusb 命令查看USB 设备信息：
红色框中现实的就是我的云台设备的 USB 信息，如果不知道自己的硬件设备的信息是哪个，可以分别在插拔的状态下使用lsusb命令，然后找不同就好啦~
这里只需要关注一个信息即可，即设备的 ID 信息，这个ID由芯片制造商设置，可以唯一表示该设备，我这里是 ID 0403：6014，其中冒号前的 0403 代表设备生产商，后面的 6014 代表设备号。
因此我们就可以新建一个 .relus 文件，文件名前缀随便取，比如我这个：
$ sudo gedit dynamxel.relus然后再打开的文件里填入下面的内容：
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6014", MODE:="0777", SYMLINK+="dynamixel-pantilt"Linux权限详解（chmod、600、644、700、711、755、777、4755、6755、7755）_林20的博客-CSDN博客_chmod700什么意思权限简介Linux系统上对文件的权限有着严格的控制，用于如果相对某个文件执行某种操作，必须具有对应的权限方可执行成功。Linux下文件的权限类型一般包括读，写，执行。对应字母为 r、w、x。Linux下权限的粒度有 拥有者 、群组 、其它组 三种。每个文件都可以针对三个粒度，设置不同的rwx(读写执行)权限。通常情况下，一个文件只能归属于一个用户和组， 如果其它的用户想有这个文件的权限......https://blog.csdn.net/u013197629/article/details/73608613
以后打开设备是，可以使用 open("/dev/dynamixel-pantilt") 的方式打开了，再也不用担心端口号是多少咯~
可以使用命令 ls -l /dev |grep ttyUSB 查看设备名映射的情况：
$ ls -l /dev |grep ttyUSB
lrwxrwxrwx 1 root root 7 7月 18 15:38 dynamixel-pantilt -> ttyUSB0
crwxrwxrwx 1 root dialout 188, 0 7月 18 15:38 ttyUSB0
参考：
usb端口号绑定 - CAM& - 博客园
linux树莓派下绑定USB口，固定USB串口设备号，解决USB转串口ID相同情况，_蒋程扬的博客-CSDN博客