程序员经验分享-hwhale

ubuntu20.04安装编译kalibr与出现的问题

2023-05-16

1、安装依赖

ubuntu20与18依赖的内容差别很大，在逐个更改和参考(25条消息) Ubuntu20.04安装kalibr_可即的博客-CSDN博客_ubuntu安装kalibr和官网

后终于安装依赖成功了hhh

sudo apt update

 我的电脑不知道咋的没有权限，所以

su root

再sudo apt update后exit，然后安装依赖

sudo apt-get install -y \
    git wget autoconf automake nano \
    libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev \
    doxygen libopencv-dev \
    libpoco-dev libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev libv4l-dev

安装ubuntu20版本依赖：

sudo apt-get install -y python3-dev python3-pip python3-scipy \
    python3-matplotlib ipython3 python3-wxgtk4.0 python3-tk python3-igraph
sudo apt-get install python3-setuptools	python3-rosinstall ipython3	
libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-noetic-vision-opencv	
ros-noetic-image-transport-plugins ros-noetic-cmake-modules python3-
software-properties	software-properties-common libpoco-dev python3-
matplotlib python3-scipy python3-git python3-pip libtbb-dev	libblas-dev	
liblapack-dev libv4l-dev python3-catkin-tools python3-igraph libsuitesparse-dev

这里的依赖可能会因为ubuntu的版本、ros的版本不同而不同，如：ros-noetic-image-transport-plugins对应noetic版本的ros等，请自行更改。（可能有一些重复依赖，因为当时对照两种不同的做法下载的，建议都运行一下）

还有依赖：

sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

最后依赖为：

pip3 install wxPython

安装时出现错误

ERROR: Command errored out with exit status 1: python setup.py egg_info Check the logs for full

仔细看内容发现缺少依赖：attrdict，终端运行（有些可能需要下载pip3.自行百度安装）

pip3 install attrdict

再运行

pip3 install wxPython

2、下载编译

创建文件夹kalibr_ws，文件夹内创建文件夹src

在src中打开终端

git clone --recursive https://github.com/ethz-asl/kalibr.git

在文件夹kalibr_ws下打开终端

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/noetic
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

逐行运行

编译时间很长，请耐心等待

使用前

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

然后使用rosrun kalibr命令运行自己的数据或者官网测试数据

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