kinect v2 相机标定

2023-05-16

ubuntu删除命令

相机标定

一些快捷键

准备工作

详细步骤

ubuntu删除命令

ubuntu中删除命令一般使用rm，但是rm误删之后，想恢复比较麻烦，所以在这里介绍另外一种删除方法，trash，文件删除是放到回收站，这样误删之后还有挽回的机会

trash删除是将文件删除到回收站中，但是trash不是自带的命令，需要使用

sudo apt-get install trash-cil

来安装trash。

使用方法：trash [选项].. 文件..

删除（unlink）文件

-f,--force 强制删除文件，无论文件是否存在，都不会提示确认（和-i的作用刚好相反）

-i 在删除文件前给确认提示

-I 比-i提示的要少，只当文件多于3个或者删除有递归的文件的时候才提示，但也能阻止很多错误。

--interactive[=WHEN] 根据WHEN来决定提示：never,once(-I)或者always(-i)。如果没有WHEN，默认为always。

--one-file-system 递归删除一个层级时，跳过所有不符合命令行参数的文件系统上的文件 (这个我暂时还不懂)

--no-preserve-root 不特殊对待'/'
--preserve-root 不去删除'/'

-r,-R,--recursive 删除文件夹以及它下面递归的文件

-d,--dir 删除空文件夹

-v,--verbose 详细解释每一步删除

--help 显示帮助，并退出

--version 输出版本信息

默认，trash不会删除文件夹。使用--recursive(-r or -R)选项去删除文件夹以及它下面的目录文件

删除一个文件，例如删除-foo，可以使用trash如下

trash -- -foo

trash ./-foo

相机标定

主要参考了ros+iai_kinect2标定教程-失败-效果很差-更新和解决办法、https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration、kinect2的标定三篇文章，其中主要参考的是第二篇，第一篇主要看了博主总结的一些错误和改进措施

在进行标定前，最好看一下张正友标定法的原理【一文弄懂】张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战

深度相机的简单介绍三种主流深度相机介绍

一些快捷键

窗户：

ESC，：退出q
SPACE、：保存当前图像以进行校准s
l：降低 IR 值 rage 的最小值和最大值
h：增加 IR 值 rage 的最小值和最大值
1：降低 IR 值 rage 的最小值
2：增加 IR 值 rage 的最小值
3：降低 IR 值狂暴的最大值
4：增加 IR 值 rage 的最大值

终端：

CRTL+c：退出

准备工作

打印标定板（我使用的是chess5x7x0.03格式的棋盘格）并将其粘附到平面对象上。标定板必须非常平坦，这一点非常重要。此外，使用卡尺检查打印图案的特征之间的距离是否正确。有时，打印机会缩放文档，校准将不起作用。对于上述图案，黑白角交叉点之间的距离应正好为3cm。
获取两个三脚架，一个用于固定标定板，另一个用于固定 kinect2 相机。理想情况下，kinect2的三脚架将有一个球形云台，以便您在拍摄图像之前轻松移动并将其锁定到位。在拍摄图像之前，传感器稳定（图像清晰且不模糊）非常重要。三脚架可以确保相机在红外和RGB图像拍摄之间没有移动。
为下面指示的所有步骤（RGB，IR，SYNC）录制图像时，启动录制程序，然后按空格键记录每个图像。应检测校准图案（由覆盖在校准图案上的彩色线指示），图像应清晰稳定。
建议拍摄在图像的所有区域显示校准图案的图像，并且具有图案的不同方向（相对于图像平面倾斜图案），并且至少两个距离。因此，每个校准集最好采用100张图像（由于第一次操作，主要学习方法，我只采集了20张）。
我们通常从一小段距离开始，此时标定板覆盖了大部分图像，按下空格拍摄几张照片，垂直倾斜校准图案，然后水平倾斜。想象一下，一条光线从相机传感器中射出，这可以确保拥有校准图案不垂直于该光线的图像。
然后，我们将校准图案移得更远，对于图案的不同方向（倾斜），拍摄了多张照片，以便校准图案存在于大多数相机图像周围。例如，首先将标定板放于左上角。然后在中上角的下一个图像上，然后在右上角。然后是一些标定板垂直位于中间的图像，等等...
github那位作者按照以下步骤拍摄大约100 - 200张图像 i. 将图案放置在相机附近； ii. 将图案放置在图像的左上角； iii. 在拍照时沿着该行移动； iv. 往下走一排，然后进行步骤iii。直到你最终在右下角； v. 旋转图案，以便（1）左边框距离摄像机比右侧距离更远，（2）反过来（3）顶部边框比底部边框更远，（4）另一个方向，（5）左上角指向上方，右下角指向下方。对于每一次轮换，回到步骤ii。 vi. 将图案放置在离相机更远的位置，然后转到步骤ii。对3个不同距离执行此操作：近（<= 1m），中（> 1m，<2.5m）和远（> = 2.5m）的3个不同距离进行。（可能的距离取决于棋盘大小）
特别是对于外部校准，重要的是相机和标定板在拍摄图像时不会移动。

下图是典型的校准设置

详细步骤

1、输入下面命令来获取Kinect数据

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

2、以每秒较低的帧数启动kinect2_bridge（以便于 CPU 使用）

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

3、为校准数据文件创建目录

mkdir ~/kinect_cal_data; 
cd ~/kinect_cal_data

4、为彩色相机录制图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record color

此时调整标定板位置，以便拍下不同位置的图片（最好20张以上），下面同理

5、校准内部函数：图片保存好后输入下面命令进行校准

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate color

6、为红外相机录制图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record ir

7、校准红外相机的固有特性

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate ir

8、在两台相机上同步录制图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 record sync

9、校准外在因素

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate sync

10、校准深度测量值

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess5x7x0.03 calibrate depth

11、通过查看kinect2_bridge打印出来的第一行，找出 kinect2 的序列号（大概在第一个窗口的三分之一位置）。该行如下所示：（后面的序列号每个人的会不一样）

device serial: 020620440947

12、在kinect2_bridge/data文件夹中创建校准结果目录：

roscd kinect2_bridge/data; 
mkdir 020620440947

13、将以下文件从校准目录（在第三步创建）（~/kinect_cal_data）复制到刚刚创建的目录中：

calib_color.yaml 
calib_depth.yaml 
calib_ir.yaml 
calib_pose.yaml

14、重启kinect_brige，观察前后结果。

另外，我在做的时候还遇到一个错误，不过好像并没有影响标定过程：

[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]
[ERROR] Tried to advertise a service that is already advertised in this node [/kinect2_calib_1458721837266890808/compressed/set_parameters]

真正影响我们的是我们输入的参数比如ROS的开发包给例子是使用棋盘格6*8的棋盘，正方形的边长为0.03米但是我们的棋盘可能并并不是那么小的，这时候要使用我们的棋盘的话就要注意给的参数了。比如用的是长有9个，款有7个正方形的标定棋盘，这时候我们的参数是6*8*0.05，参数一定要给准确，不然会出现错误、而且就是在同一个文件下使用命令。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)