程序员经验分享-hwhale

Ubuntu18.04下PX4+gazebo+QGC实现无人机在仿真环境下的房屋巡视

2023-05-16

前言：老师给我布置了在仿真环境下模拟带摄像头的无人机在仿真环境下的巡视任务，在完成任务的过程中，遇到了很多问题，查阅了许多博主的资料，有些关键环节只是被一带而过，导致安装配置环境的过程中十分痛苦，想写一点东西，多提供一些解决方案和思路。

目录

一、框架：

二、linux、ubuntu、ROS的关系

三、px4固件的下载

四、安装mavros

五、px4无人机摄像头的添加

六、gazebo仿真模型和px4无人机场景的搭建

七、QGC地面站实现仿真环境下的无人机控制

 八、最终效果

一、框架：

在收到这个任务之后，首先是查阅资料建立整个框架。下图是我找到的能够完整表述我此次任务的框架图（引用自https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/125419971?spm=1001.2014.3001.5506PX4-Gazebo仿真学习笔记（转载，感觉说得不错）_TYINY的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/125419971?spm=1001.2014.3001.5506）

gazebo仿真环境下的无人机模型由下载的px4固件包提供，通过mavros实现QGC地面站和仿真环境下无人机的通信，同时控制无人机进行运动。（图片中的各模块有啥作用，上面引用的链接说的很清楚了。）

二、linux、ubuntu、ROS的关系

这里拿windows做类比，linux相当于windows，ubuntu16.04、ubuntu18.04相当于windows10、windows11，而ROS相当于windows下的一个应用（App）。

目前，ROS在ubuntu系统的中适配度最好。涉及到机器人的开发应用，基本上离不开ROS（Robot Operating System）。

注意1：如果你要从ubuntu 16.04对应ROS kinetic版本，ubuntu18.04对应ROS melodic版本，这是相互对应的。

注意2：ROS只支持python2不支持python3，我在配置过程中碰到了需要来回切换python版本的操作，附链接：linux切换python版本优先级_Linux下python默认版本切换成替代版本_孙煜征的博客-CSDN博客

关于ROS和Gazebo的下载可以自行查阅相关博文。

三、px4固件的下载

我这里一开始打算从github上下载，但是下载速度太慢了，改镜像、查ip、找ladder（失败好像是因为底层proxy没有打开）、自己建立gitee仓库都试过了，不是没啥用就是太麻烦，经过2、3天左右的折磨，最后找到一个下载的打包好的压缩包（见评论区），相应的配置过程也很清晰明了，链接如下：Ubuntu20.04或18.04下PX4（pixhawk）源码编译环境配置教程，及构建代码各种错误解决办法_Iamsonice的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装px4

注意：在上述链接提到的运行ubuntu.sh脚本文件（即下述代码）的过程中，如果下载的比较慢，可以连接手机热点下载，我连上手机热点之后，一下就下载完了，具体原理是啥我也不太清楚。

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

四、安装mavros

情况也是一样，得从github上下载，遇到这类问题，考虑到px4固件的前车之鉴，这里我直接查找有无直接打包下载好的文件。有兴趣尝试的朋友可以试一下连手机热点下载，应该也能解决。链接如下：PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪_解矣。的博客-CSDN博客_gazebo轨迹跟踪

注：linux下文件夹的移动参考链接：linux移动文件夹_爱学习的Amelia的博客-CSDN博客_linux移动文件夹

五、px4无人机摄像头的添加

这里参考链接：PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪_解矣。的博客-CSDN博客_gazebo轨迹跟踪

解释说明：这里用到的深度相机、雷达等模型在PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models下，大家可以根据需要进行选择。

六、gazebo仿真模型和px4无人机场景的搭建

首先需要建立gazebo仿真场景，我找了一个仿真场景模型库，链接如下：下载Gazebo模型_一只努力翻身的咸鱼的博客-CSDN博客_下载gazebo模型

用下载好的models文件替换掉.gazebo/models（主目录下，ctrl+H显示隐藏文件就可以看到.gazebo文件啦），再次打开gazebo，其中的模型库就更新好了。

建立仿真环境myworld.world文件：

打开一个终端，输入

sudo gazebo

进入gazebo后点击左上方的insert，搭建你想要的环境，搭建完之后，点击左上角file->save world as,将文件命名为myworld.world,保存到PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/worlds。仿真环境就建立好了。

要想使无人机出现在仿真环境中，这里，在此博文的基础上进行微改：PX4无人机-Gazebo仿真实现移动物体的跟踪_解矣。的博客-CSDN博客_gazebo轨迹跟踪

将PX4-Autopilot下launch文件下的mavros_posix_sitl_cp.launch和posix_sitl_cp.launch文件下的empty.world参数改为myworld.world，即：

 <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/myworld.world"/>

打开终端，运行

roslaunch px4 mavros_posix_sitl_cp.launch

到此，整个仿真环境就算搭建好了，摄像头的图像需要打开rviz进行查看。

七、QGC地面站实现仿真环境下的无人机控制

下载QGC，直接进入QGC - QGroundControl - Drone Control官网，按照官网的指导，运行一系列命令行即可成功安装。有些博客让先下载QT编译器，然后对QGC包进行解压。如果不对QGC进行二次开发的话，完全没必要这样做。直接按照QGC官网提供的方式可以直接了当的解决问题。

把下图的UDP勾选上，QGC就可以自动连接上仿真环境下的无人机了。

 勾选上虚拟手柄和油门居中。（由于之前玩过穿越机，我手上有joystick,但是QGC对我手柄的兼容性不是很好，在我手柄俯仰和滚转通道居中时，映射到QGC上却是向左翻滚和向后仰，顾只好采取虚拟手柄的方法）

 主界面就出现控制虚拟控制手柄了（和王者荣耀差不多，手动滑稽.jpg）

 由于虚拟遥感的操控的不便捷性，建议飞行模式选择定点，这样无人机就可以在竖直方向上保持恒定高度。我们只需控制右边的俯仰和滚转通道，控制无人机的运动。

 

 八、最终效果

 

结语：由于我是配置完之后再写的博客，有些细节之处可能没有把握的很好，大家可以在评论区相互补充，在此感谢文中前辈们提供的方案，最后祝大家都能配置好自己想要环境。

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

Ubuntu18.04下PX4+gazebo+QGC实现无人机在仿真环境下的房屋巡视 的相关文章

  • ESP32 stable_v5.0 API简单汇总

    SDK API https docs espressif com projects esp idf 1 GPIO amp EXTI 头文件位置 xff1a components driver include driver gpio h 二选

  • keil5[使用虚拟端口进行软件仿真串口调试]与[使用开发板串口调试]

    前言 xff1a 做串口调试试验 xff0c 写下此文章 介绍两种方式 xff0c 一种软件仿真 xff0c 一种硬件 1 虚拟端口进行软件仿真串口调试 xff1a 无需硬件 开发板 需要虚拟串口驱动 xff08 一个软件 xff09 xf

  • STM32 FreeRTOS学习——任务创建

    任务创建 任务概念 什么是任务 任务函数没有返回值 xff0c 并且参数是指针类型 很少使用 基本可以不管 void entry task void pvParameters 任务主体 xff0c 无限循环且不能返回值 while 1 任务

  • kinect v2 相机标定

    目录 ubuntu删除命令 相机标定 一些快捷键 准备工作 详细步骤 ubuntu删除命令 ubuntu中删除命令一般使用rm xff0c 但是rm误删之后 xff0c 想恢复比较麻烦 xff0c 所以在这里介绍另外一种删除方法 xff0c

  • 研究生如何读论文

    作为一个准研究生 xff0c 马上就要开始加入到读论文的大军中 xff0c 如何读论文是我们共同关心的问题 xff0c 笔者在这方面做了一些小调查 xff0c 发现台湾清华彭明辉教授的研究生手册非常有启发意义 xff0c 现摘录一下对自己很

  • 嵌入式面试资料整理

    第一章进程线程的基本概念 1 什么是进程 xff0c 线程 xff0c 有什么区别 2 多进程 多线程的优缺点 3 什么时候用进程 xff0c 什么时候用线程 4 多进程 多线程同步 xff08 通讯 xff09 的方法 5 进程线程的状态

  • MSP-EXP430F5529LP_GPIO

    为了能让学习更有动力并且坚持下去 xff0c 突然想到可以用博客的形式来记录自己的学习历程 xff0c 一方面是基于上述原因并且可以留下笔记来方便日后查看 xff0c 另一方面感觉写出来一些东西可以让学习更加具有逻辑性 xff0c 今天就让

  • 【STM32】STM32内存映射以及启动过程（超详细过程）

    一 内存映射 1 内存映射图 下图是 STM32F103xCDE 型号的内存映射图 2 内存划分 由于 STM32 是 32 位 xff0c 且其地址总线也为 32 根 xff0c 所以其理论能够寻找的地址大小为 4GB 从上图可以看出 x

  • Linux学习笔记(c):udp客户端向服务器端传输照片

    客户端 span class token macro property span class token directive keyword include span span class token string lt stdio h g

  • 立创EDA绘板记录

    今天是第一次接触EDA xff0c 下载了立创的软件画板子 简单上b站看了立创十几分钟的入门教学视频 xff0c 刚好自己手边有51单片机的开发板和一个最小系统 xff0c 就决定自己动手画一个最小系统 最小系统主要由复位电路 xff0c

  • 02-线性结构2 一元多项式的乘法与加法运算 (20 分)

    02 线性结构2 一元多项式的乘法与加法运算 20 分 设计函数分别求两个一元多项式的乘积与和 输入格式 输入分2行 xff0c 每行分别先给出多项式非零项的个数 xff0c 再以指数递降方式输入一个多项式非零项系数和指数 xff08 绝对

  • 03-树2 List Leaves (25 分)

    03 树2 List Leaves 25 分 Given a tree you are supposed to list all the leaves in the order of top down and left to right I

  • Jupyter Notebook上使用tensorflow的血泪教训

    本文所涉及的环境为CUDA Version 10 1 105 xff0c tensorflow gpu2 3 0 xff0c python3 6 xff0c 本文不涉及任何配置环境的细节 xff0c 仅分享在Jupyter Notebook

  • java.sql.SQLNonTransientConnectionException: Could not create connection to database server

    使用JdbcTemplate连接数据库时发生错误 xff1a java sql SQLNonTransientConnectionException Could not create connection to x1f4a5 报错有这么长

  • Springboot集成Neo4j与Shiro冲突

    springboot集成neo4j时 xff0c 由于neo4j与shiro均包含名为 34 sessionFactory 34 的bean xff0c 项目启动时在生成neo4j的session对象时 createSharedSessio

  • 2.4 开发自己的Spring Boot项目

    Spring MVC的视图解析器的作用主要就是定位视图的 xff0c 也就是当控制器只是返回一个逻辑名称的时候 xff0c 是没有办法直接找到对应视图的 xff0c 这就需要视图解析器来解析了 在Maven的pom xml中加入JSP和JS

  • 3.1 IoC容器简介

    所有的IoC容器都需要实现接口BeanFactory xff0c 这是一个顶级的容器接口 BeanFactory接口源码 xff1a span class token comment span span class token commen

  • 3.2.1 通过扫描装配你的Bean

    对于扫描装配而言使用的注解是 64 Component和 64 ComponentScan 64 Component是标明哪个类被扫描进入IoC容器 xff0c 而 64 ComponentScan则是标明采用何种策略去扫描装配Bean 修

  • 3.5 使用属性文件

    可以采用默认为我们配置的application properties xff0c 也可以使用自定义的配置文件 引入属性文件依赖 span class token tag span class token tag span class tok

  • 3.6 条件装配Bean

    Bean初始化前 xff0c 对某些属性进行校验 xff0c 满足校验才去装配数据源 为了处理这样的场景 xff0c 需要用到 64 Conditional注解 xff0c 同时需要配合另外一个接口Condition xff08 org s

随机推荐

  • 3.7 Bean的作用域

    isSingleton方法如果返回true xff0c 则Bean在IoC容器中以单例存在 xff0c 这也是Spring IoC容器的默认值 xff1b 如果isPrototype方法返回true xff0c 则当我们每次获取Bean的时

  • 3.8 使用@Profile

    在企业开发的过程中 xff0c 项目往往要面临开发环境 测试环境 准生产环境和生产环境的切换 xff0c 每一套的上下文是不一样的 xff0c 它们有各自的数据库资源 Profile机制 xff1a 实现各个环境之间的切换 假设存在dev

  • 3.9 引入XML配置Bean

    注解 64 ImportResource xff1a 可以引入对应的XML文件 xff0c 用以加载Bean 有时候有些框架 xff08 如Dubbo xff0c Cat xff09 是基于Spring的XML方式进行开发的 xff0c 这

  • 第2章概述

    示例代码 xff1a span class token doctype span class token punctuation lt span span class token doctype tag DOCTYPE span span

  • 【无标题】

    简单接口HelloService span class token keyword public span span class token keyword interface span span class token class nam

  • 穷举法解华为bl锁

    穷举法解华为bl锁 python3代码测试截图 灵感来自于 xff1a https blog csdn net qq 40169767 article details 90481748 但是我不懂shell脚本 xff0c 那个脚本又运行不

  • 4.1.2 ProxyBean的实现

    代理 xff0c 可控制或增加对目标对象的访问 ProxyBean代码 xff1a span class token keyword package span span class token namespace com span clas

  • IDEA中打开.properties文件乱码

    问题 xff1a IDEA中打开 properties文件乱码 解决方法 xff1a 一 代开settings设置 二 搜索File Encodings 三 在Properties Files中选择编码格式为UTF 8 xff0c 注意一定

  • 怎么避免下载流氓软件，误下载后怎么处理

    经历复盘 xff1a 2022 1 20时 xff0c 为了下载SPSS时不小心下载了流氓软件 回过头来复盘一下 xff0c 一个是因为当时不小心点击了电信高速下载 xff0c 下载了一个P2P软件 点击安装的时候就感觉不太对劲 xff0c

  • eclipse查看不了源码怎么办

    问题 使用eclipse的过程中 xff0c 发现ctrl 43 鼠标左键 查看不了源码 解决方案 可以在弹出的提示框中添加源码的压缩包 xff0c 压缩包在你安装的jdk的根目录下 xff0c 如我的是C Application java

  • 关于if循环语句的四种写法

    if语句在java中起到判断语句的作用写法有四种 xff0c 如下 xff1a if if else if else if if else if else 例如 xff1a 一 xff1a if语句第一种写法 if 好处 xff1a 简单便

  • ROS学习——2编写简单的发布者和订阅者

    ros官网教程 xff1a 编写简单的发布者和订阅者 目录 c 43 43 版python版注意 c 43 43 版 在新建好的catkin ws工作空间下建立 cd catkin ws src 在该目录下创建自己的功能包 xff1a ca

  • ubuntu文件系统结构与磁盘管理

    一 根目录 xff1a Linux下 就是根目录 所有的目录都是由根目录衍生出来的 二 ubuntu 文件系统结构 xff1a 三 绝对路径和相对路径 xff1a 绝对路径 xff1a 从根目录 算起的路径 相对路径 xff1a 相对于目前

  • Framebuffer应用编程

    一 Framebuffer介绍 在Linux系统中通过Framebuffer xff08 帧缓冲 xff09 驱动程序来控制LCD Framebuffer就是一块内存 xff0c 里面保存着一帧图像 Framebuffer中保存着一帧图像的

  • Java编辑提示错误： 编码 GBK 的不可映射字符 (0x80)

    在DOS界面运行编译Java文件时提示错误 xff1a 编码 GBK 的不可映射字符 0x80 理解 xff1a java程序在编译的时候 xff0c 需要使用JDK开发工具包中的JAVAC EXE命令 xff0c 而JDK开发工具包是国际

  • makefile教程

    Makefile是一种用于构建软件项目的自动化工具 xff0c 通过定义一系列规则和依赖关系 xff0c 可以自动化构建 编译 测试和安装软件项目 在本篇教程中 xff0c 我将介绍如何编写一个简单的Makefile xff0c 并解释Ma

  • 原来制作数据可视化大屏这么简单，这三步就能完成

    不知道大家在对数据进行可视化处理的时候 xff0c 有没有碰到过以上问题 xff1f 身为一位经常需要整理数据 可视化处理的数据人 xff0c 我真的心有体会 随着越来越多的头部企业启动数据大屏展示公司的年度 战绩 xff0c 以数据大屏为

  • VirtualBox主机ping不通虚拟机

    问题 xff1a 虚拟机可以ping通主机 xff0c 主机无法ping通虚拟机 1 检查虚拟机是否配置好NAT网络连接 xff0c 从而能够ping通外网 2 配置主机ping虚拟机 xff0c 创建桥接网卡 3 检查虚拟机是否出现新建桥

  • MATLAB“在当前文件夹或MATLAB路径中未找到文件“的小“坑”

    更新 xff1a 似乎找到了官方依据 另外 xff0c 这个问题在MATLAB2020中似乎已经得到了修复 MATLAB文件夹的相关问题 新手使用matlab会遇到文件夹的问题 xff1a 第一 xff0c 新建一个脚本 xff0c Ctr

  • Ubuntu18.04下PX4+gazebo+QGC实现无人机在仿真环境下的房屋巡视

    前言 xff1a 老师给我布置了在仿真环境下模拟带摄像头的无人机在仿真环境下的巡视任务 xff0c 在完成任务的过程中 xff0c 遇到了很多问题 xff0c 查阅了许多博主的资料 xff0c 有些关键环节只是被一带而过 xff0c 导致安

热门标签