如何使用 PyQT5 连接和分离外部应用程序或对接外部应用程序？

我正在使用 ROS 为多机器人系统开发 GUI，但我对界面中最不想做的事情感到困惑：在我的应用程序中嵌入 RVIZ、GMAPPING 或其他屏幕。我已经在界面中放置了一个终端，但我无法解决如何向我的应用程序添加外部应用程序窗口的问题。我知道 PyQt5 有 createWindowContainer，使用窗口 ID 来停靠外部应用程序，但我没有找到任何示例来帮助我。

如果可能的话，我想将外部窗口拖放到我的应用程序中的选项卡式框架内。但是，如果这是不可能的或太难了，我可以在单击按钮后仅打开选项卡式框架内的窗口。

我已经尝试打开类似于终端方法的窗口（请参阅下面的代码），但 RVIZ 窗口在我的应用程序外部打开。

已经尝试翻译了附加/分离代码 https://stackoverflow.com/questions/54388685/issues-when-attaching-and-detaching-external-app-from-qdockwidget使用 wmctrl 命令将代码写入 linux，但不起作用。看我的代码在这里 https://pastebin.com/kWtKb4UN.

也已经尝试过rviz Python 教程 http://docs.ros.org/indigo/api/rviz_python_tutorial/html/但我收到错误：

回溯（最近一次调用最后一次）： 文件“rvizTutorial.py”，第 23 行，位于 导入rviz 文件“/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rviz/init.py”，第 19 行，在 导入 librviz_shiboken 导入错误：没有名为 librviz_shiboken 的模块

#  Frame where i want to open the external Window embedded
self.Simulation = QtWidgets.QTabWidget(self.Base)
self.Simulation.setGeometry(QtCore.QRect(121, 95, 940, 367))
self.Simulation.setTabPosition(QtWidgets.QTabWidget.North)
self.Simulation.setObjectName("Simulation")
self.SimulationFrame = QtWidgets.QWidget()
self.SimulationFrame.setObjectName("SimulationFrame")
self.Simulation.addTab(rviz(), "rViz")

# Simulation Approach like Terminal
class rviz(QtWidgets.QWidget):
    def __init__(self, parent=None):
        super(rviz, self).__init__(parent)
        self.process = QtCore.QProcess(self)
        self.rvizProcess = QtWidgets.QWidget(self)
        layout = QtWidgets.QVBoxLayout(self)
        layout.addWidget(self.rvizProcess)
        # Works also with urxvt:
        self.process.start('rViz', [str(int(self.winId()))])
        self.setGeometry(121, 95, 940, 367)

我没有专门对此进行测试，因为我有旧版本的 Qt5，现在无法升级，而从 Qt5 5.10 开始，startDetached 还会返回 pid 以及启动进程的 bool 结果。 在我的测试中，我在启动等待创建窗口的 while 循环之前手动设置 procId（通过静态 QInputBox.getInt()）。 显然还有其他方法可以做到这一点（并获取窗口的 xid）。

import sys
from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgets
import gi
gi.require_version('Wnck', '3.0')
from gi.repository import Wnck, Gdk


class Container(QtWidgets.QTabWidget):
    def __init__(self):
        QtWidgets.QTabWidget.__init__(self)
        self.embed('xterm')

    def embed(self, command, *args):
        proc = QtCore.QProcess()
        proc.setProgram(command)
        proc.setArguments(args)
        started, procId = proc.startDetached()
        if not started:
            QtWidgets.QMessageBox.critical(self, 'Command "{}" not started!')
            return
        attempts = 0
        while attempts < 10:
            screen = Wnck.Screen.get_default()
            screen.force_update()
            # this is required to ensure that newly mapped window get listed.
            while Gdk.events_pending():
                Gdk.event_get()
            for w in screen.get_windows():
                if w.get_pid() == procId:
                    window = QtGui.QWindow.fromWinId(w.get_xid())
                    container = QtWidgets.QWidget.createWindowContainer(window, self)                    
                    self.addTab(container, command)
                    return
            attempts += 1
        QtWidgets.QMessageBox.critical(self, 'Window not found', 'Process started but window not found')


app = QtWidgets.QApplication(sys.argv)
w = Container()
w.show()
sys.exit(app.exec_())