导：ekf，扩展卡尔曼滤波简称，应用非常广泛；还可参见我的视频https://blog.csdn.net/xiaoxilang/article/details/80326013
1.五个黄金公式
2.应用场合
1）找清楚模型
2）对准五个公式的公式
3）实现：求革新值，卡尔曼系数，进而求到修真量大小
4）估计值和协方差的计算，利于下次迭代使用
5）迭代
