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Gazebo仿真环境中odom和baselink关联一起

2023-05-16

在Gazebo仿真环境中使用slam_gmapping采图时发现，没有odom数据，topic /map没有数据。

通过tf_tree发现。odom没有和base_link建立关联。

在这里插入图片描述

日志上可以看到odom完全没有。
在这里插入图片描述
这需要在gazebo的配置文件中加入下面启动odom的配置

    <broadcastTF>1</broadcastTF>

    <publishOdomTF>true</publishOdomTF>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>odom</odometryFrame>

此时再看tf tree就能看做所有的位置关系关联再一起了

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

在这里插入图片描述

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