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Apollo：source cyber/setup.bash的作用

2023-05-16

source cyber/setup.bash 是在使用Apollo开发过程中，用于加载Apollo软件的配置以及环境变量的脚本。Apollo是一款自动驾驶开发平台，cyber是其中的一个核心模块，提供了高性能的消息传输和处理功能。该模块的安装路径及其他配置信息都可以在setup.bash文件中设置。

当用户在终端中执行source cyber/setup.bash时，该脚本会将必要的环境变量、路径以及其他配置信息导入当前终端会话中，使用户可以在此终端会话中使用Apollo所提供的功能和工具。这些配置信息包括：

  • PYTHONPATH：指定Python模块的搜索路径，使得cyber和其他Python包可以被正确地导入。

  • PATH：指定Linux系统命令的搜索路径，其中包括一些Cyber相关的命令，例如cyber_launch和cyber_recorder等。

  • LD_LIBRARY_PATH：指定共享库的搜索路径，使得Cyber中的库可以在程序运行时被正确地加载。

  • PKG_CONFIG_PATH：指定pkg-config的搜索路径，使得一些依赖库的安装路径可以被pkg-config正确地识别。

加载cyber/setup.bash还可以将一些常用的环境变量设置为环境变量默认值，以方便用户使用Apollo开发代码或者调用Apollo相关的工具和API。因此，在使用Apollo过程中，经常需要先执行source cyber/setup.bash以确保能够使用相关工具和环境。

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