openrave安装 win7(10)

1、软件安装

1）其中，boost_1_44需独立编译，放到指定文件夹下，例如D:\boost_1_44_0；

2）ps:最大的坑在这里，务必把msvc_boost下的lib文件夹下的所有文件拷贝到oprave安装目录的bin文件夹下

3）msvc_boost可以在github 搜索 openrave然后下载，作者rosen_diankov

4) 对于DAE文件的生成，直接在solidwork生成模型另存为stl格式文件，将stl文件通过meshlab转成dae文件，stl文件不能放在中文路径下

然后将dae文件进行更改

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<COLLADA xmlns="http://www.collada.org/2005/11/COLLADASchema" version="1.4.1">
    <asset>
        <contributor>
            <author>VCGLab</author>
            <authoring_tool>VCGLib | MeshLab</authoring_tool>
        </contributor>
        <created>周一 9月 3 17:50:19 2018 GMT</created>
        <modified>周一 9月 3 17:50:19 2018 GMT</modified>
        <up_axis>Y_UP</up_axis>
    </asset>


dae头几行改成如下：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<COLLADA xmlns="http://www.collada.org/2008/03/COLLADASchema" version="1.5.0">
    <asset>
        <contributor>
            <author>VCGLab</author>
            <authoring_tool>VCGLib | MeshLab</authoring_tool>
        </contributor>
        <created>周六 5月 5 03:19:35 2018 GMT</created>
        <modified>周六 5月 5 03:19:35 2018 GMT</modified>
        <up_axis>Y_UP</up_axis>
    </asset>

其中主要的是COLLADA的版本号为1.5.0才能被openrave读取

2、环境变量

D:\boost_1_44_0\bin\vc10\lib;C:\Qt\4.8.6\bin;C:\Python26;C:\Program Files (x86)\OpenRAVE-0.9.0\bin

3、Dae文件及iksolver

生成dae及修改
1）cd ~/testbbb_ws/src/collada_urdf/collada_urdf/test
2) rosrun collada_urdf urdf_to_collada srf6.urdf srf6.dae
3) rosrun collada_urdf urdf_to_collada srf6.dae srf6.zae

生成iksolver
cmd下
1）cd C:\Program Files (x86)\OpenRAVE-0.9.0\share\openrave-0.9\robots
2) openrave.py --database inversekinematics --robot=srf6.robot.xml                               生成逆解
3）openrave.py --database inversekinematics --robot=srf6.robot.xml --manipname=arm --show        逆解显示
3）openrave.py --database inversekinematics --robot=srf6.robot.xml --usecached --iktests=100     测试逆解
4) openrave.py --example hanoi

添加每个关节的关节运动幅度，正限位upper 下限位lower

添加模拟控制器速度和加速度

3、结果显示

4、结论

0 ) openrave0.9.0在win7(64)下是能用的    openrave0.9.0在win7(64)下是能用的  openrave0.9.0在win7(64)下是能用的
1）openrave的避碰运动规划及路径规划效果比ROS下的moveit和V-REP好，主要体现在一二轴运动幅度较小；虽然都是RRT运动规划，但是openrave的规划效果好很多
2）openrave求逆解是解析解，moveit用的KDL库是数值解，求解速度分别为1us和1ms;
3) openrave最好在linux上用，windows下坑太多慎入，不建议入坑，Linux ubuntu16.04可较好安装，ubuntu安装时要注意安装如下库的安装：1）ode 2)fcl 3)assimp-master版；遇到问题最好能翻墙google，不然百度就是渣
4）openrave0.9.0最高只支持vs2010(release)模式，不支持debug模式；猜测其原因是作者openrave开源两年后就可差不多进入商业化过程，对标日本的公司mujin,openrave的作者Rosen就任于mujin (CTO);
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