1 写在最前面
坑爹呀有木有,L515 刚弄出来,导师就让用。。一堆坑呀,最大的谎言就是ubuntu1604能用realsense2.。。不管之前D435之流留下多少恩爱情仇,
https://www.intelrealsense.com/zh-hans/sdk-2/#tools这个网站的安装指导文档就是在扯淡,荒废青春
尤其是下图,版本早就更新了,根本没有对应文档,更别说行数了,所以我在经历了无数个日夜,在自己的28,1,0版本的ubuntu16 TX2上进行尝试后,放弃了源码cmake的想法(包括将板子刷成28.2.1版本的板子,教程在这儿,因为好多D435的教程都是在这个版本的基础上进行的,然并卵)
2,换系统
不过在折腾cmake源码编译的时候,我了解了两件事,第一cmake版本必须在3.8以上版本,
第二,realsense2目前的版本要求系统版本在32.3.1以上,意味着,TX2刷机至少用jepack4.3以上,起初我尝试直接升级cmake([https://blog.csdn.net/mathlxj/article/details/106097586]升级成功了,但是内核不匹配。最后只好放弃。尝试更新jepack4.3刷机。
然而,tmd安装到visionworks on the host 这一步 总是失败(每次都是99%然后报error)网上查,都是说换源,多试几次。可是我运气背,总也不成功。干脆上了最新版,jepack4.4 (对应cuda10.2)这次成功了,感谢命运。刷机的参考教程很多,可以直接百度,我这里就不贴出来了。
说在后面,之所以不想换系统,一个是ubuntu16的ros版本和ubuntu18的不对应,整体移植的话,会出很多问题。此外,我的darknet_ros是基于cuda8的,一下升级到10.2,我就要爆炸了。但是为了先有图像,那些我也顾不上了。
3 初期准备
开机之后,首先给系统换软件源
因为无论官网给的源码编译版本还是apt安装的方式,都需要一个稳定源,不然总是出现error ,无法安装。我这里举例说明:
比如源码编译时官网地址
这里的install ,或者通过apt方式安装 sdk时:GitHub地址
如果源不对,就会报错,相关文件缺少。。比如那个libgtk-3-dev神马玩意的,总是报错。
这时换个源必不可少。参考链接如下地址。
1.备份原软件源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
1
2.新開一个终端,在终端里输入
sudo vim /etc/apt/sources.list
3.将sources.list文件里的内容换成下面的(也可以把原来的注释掉)
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度,如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
4.保存后退出,在终端里输入
4 安装对应的文件
首先是realsense 的sdk
这里我才用的是apt方式安装
1
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
2
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u
3
Install the SDK:
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
简单明了。安装完成后,插上L515的usb接口,在TX2端运行realsense-viewer 会有gui弹出,且右边正常会显示出L515的三个选项 深度、rgb、陀螺仪配置项。点击打开就可以正常观看数据。
5 安装ros
由于是ubuntu180版本,需要安装对应的melotic版本,而不能使用kinetic版本。参考链接如TX2安装ros步骤
这个是非常详细的了,但是可以辅助参考这个链接二者相辅相成。但是还有一个最大的问题就是,当运行sudo rosdep init
时候报错
ERROR: unable to process source https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/xxxxx
网上说是因为外网上不去,链接被墙掉了,只能自己加一个镜像地址
方法如下
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
刚开始也不会一帆风顺,好像没有用,但是使用
sudo -E rosdep init
就好使了,顺序走下去就行
6 安装realsense——ros
这个就比较简单了,按照官网的教程
github地址
我还是偷懒采用的apt-get的方式,直接了当,安装好,可以直接用。
roslaunch realsense2camera rs_camera.launch
运行的时候,用rosrun rqt_image_viewer rqt_image_viewer指令查看图像,这里遇到了问题,无法显示rgb图像:
是说rgb图像不匹配,网上有说是因为usb2.0和3.0端口的问题,但是我这里把launch文件里的640*480改成了1280 *720的原生尺寸,重新运行就能看到rgb话题了。
7 安装darknet——ros版本
先把地址放出来
github地址,后面装完再总结教训。
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