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APM调试，地面站随手记

2023-05-16

最近随公司调试4轴和8轴APM多旋翼，本文将心得记录下来，以备自己和他人查阅，水平有限，如有错误，请不吝赐教。本文不定期更新，转载请注明出处。

2016-9-8   

一、自检错误分析

1、将手机贴近飞控左侧，重新上电，自检报错：inconsistent compass，无法解锁，拿掉手机错误消失可解锁。   


原因：外磁场影响磁罗盘数据  

官方说明文档：

          

自检报错原因见：http://ardupilot.org/copter/docs/prearm_safety_check.html

2、将飞控倾斜，重新上电，自检报错：EKF warning和compass variance，摆正错误消失可解锁。


官方说明文档：


3、自检未完成不要执行解锁动作，不要改变各通道位置（PWM值），否则会出现bad gyro health报警无法解锁，重新上电等自检完成再解锁即可解决。


二、技巧

1、Misson Planner里看飞控里固件版本：消息   Frame：OCTA表示8轴固件  APM:Copter V3.3.3表示软件版本。




   吐槽：CSDN怎么不让复制粘贴图呢.......

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