0. 进度：
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可以不使用cmake 里 link_directories 和 include_directories， 而是使用target_include_directories 和 target_link_libraries 这样方便对每一个target 进行精细控制
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整体的cmakelist结构可以参照 https://github.com/gokhanettin/cmake-example
目前我将所有的cmakelist中都放入了“project”关键词，不知道这个会不会对后面有影响
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关于cmake变量影响范围：
（1）在父级别定义的变量可以在子级别文件中看到。所以将所有的公用变量定义在了顶层
（2）只要库定义的名字正常，就能在各个级别之间互相引用
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protobuf出现的File already exists in database，CHECK failed: generated_database_->Add(encoded_file_descriptor, size)。这个错误，是由于protobuf中存在全局静态的变量，如果引用了两次这个变量，就会产生两个初始化。造成这个错误。
可以看https://groups.google.com/g/protobuf/c/RZRCnOywdSk/m/s5QvifLCBgAJ?utm_medium=email&utm_source=footer 这个连接里有一些讨论
在我的情况下是由于common_proto库包含了所有的proto，直接引用产生，把这个改成common_error_proto就会让问题消失，后面再看看会遇到什么问题。
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目前在gtest中还是有core dump的问题。表现是结果全部通过，但是core dump退出。还没有找到解决方案 从后面可以看出可能是：
（1）环境变量设置需要和apollo对齐
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gtest和gmock 中的expect_that函数，存在segmentation fault问题，没有解决
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在运行gtest过程中出现double free detected in tcache 2，然后core dump 的问题。
在gtest可执行文件的编译过程中，如果去掉gmock，能编译通过，表明没有引用gmock的代码。那么此时运行不会出现segmentfautl 或者coredump的问题
可能是gmock的版本和引用问题。考虑重新安装新版gtest.
重新安装过后，依然不行。
换新版本的过程，遇到DSO错误，提示和pthread相关，在target_link_libraries中添加pthread，注意这里添加的位置也会影响编译结果，不知道为什么。能解决问题，编译用过，运行有问题。没法pass
如果换回原版本，删除pthread能正常编译，能pass所有test，但是会中间爆出错误，并且最后会segmentation fault，不知道为什么
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在测试cyber time clock的时候，仔细观察打开文件失败等错误，会发现是因为没有在系统中设置cyber路径导致，cyber路径环境变量:export CYBER_PATH=your_path/apollo/cyber设置完之后就可以了
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关于cmake add_custom_command的问题，https://cmake.org/cmake/help/latest/guide/tutorial/Selecting%20Static%20or%20Shared%20Libraries.html。这个官方连接有一些讲解。这个命令应该是可以执行一些shell命令。
在apollo编译protobuf文件的时候，用到了这个方法添加protoc command
这个方法也可以用来生成一些源码文件，并把源码文件在后面添加成编译源文件
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关于cmake中INTERFACE PUBLIC PRIVATE关键词的讲解，可以看这个https://leimao.github.io/blog/CMake-Public-Private-Interface/
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在编译common util perf util的过程中，absl link 出错误，说没有办法编译静态库，去absl安装文件发现，编译的都是静态 .a ， 所以在这个common_util_perf_util 库的add_library上增加STATIC注释就通过了，但是这导致了这个库和别的类型不太一样，有没有问题需要看看。
经过测试，在编译abseil库的过程中添加-DCMAKE_
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关于为什么要用target_include_directories(common_math_angle PUBLIC ${common_math_dir}) 这个指令，而不是直接在add_library中添加头文件比如：add_library(common_math_angle angle.cc angle.h)。这样做是为了别人引用的方便，不然引用路径上会有问题
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这个tinyxml2神坑，坑了一上午，之前安装ros之类的时候应该是安了一个版本的tinyxml最后也布吉岛好不好使，现在下了个最新版本的tinyxml2，为了编译它把cmake都换了，也不知道会不会影响后续ros的编译。结果发现只要把tinyxml2的cpp和h 文件放到一个地方直接自己cmake一下就好了，别的库去link它就行，白费了半天时间
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map hdmap 这个库的编译比较麻烦，因为它内部的adapter和xml parser没有单元测试代码，所以在这里卡了半天，主要是写cmake list的各种粗心错误。经验是一定要完完全全仔仔细细的按照bazel文件的配置进行编译。编译过程中更新了proj4库，ubuntu18.04本身的库有点老，很多函数没有，更新之后就会少一个link错误。
还有就是要仔细看编译错误给出的位置，undefined reference错误位置也是对的
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按照Eigen官网推荐的cmakelists配置在ubuntu18.04 下会产生eigen dense no such file or directory问题，直接将所有的Eigen/Dense 替换为eigen3/Eigen/Dense就可以
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并且在包含absl/strings/str_cat.h的时候，同样也会出现no such file or directory 的问题，这个布吉岛是哪的问题，目前解决方案是在顶层cmakelists中添加include_directories(path_to_absl)
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在编译relative map navigation lane lib 的过程中发现，这个bazel写的和我之前理解的又不太一样，感觉缺东西，每每出现undefined reference之后，在根据需求添加相应的link库
应该是这个lib直接link了cyber库，这样就包含了cyber中的所有lib，但是目前我还没有编译cyber
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