Android：将 calcOpticalFlowPyrLK 与 MatOfPoint2f 结合使用

我无法将 calcOpticalFlowPyrLK 与 MatOfPoint2f 一起使用。我声明我的类型如下：

private Mat mPreviousGray;                  // previous gray-level image
private List<MatOfPoint2f> points;          // tracked features
private MatOfPoint initial;                 // initial position of tracked points

并使用以下内容来查找和跟踪功能 （我的代码基于 Robert Laganiere 编写的 C++ 示例光流应用程序。）

// Called whenever a new frame m is captured
private void OpticalFlow(Mat m, int maxDetectionCount, double qualityLevel,
    double minDistance) {

    if (points.get(0).total() < maxDetectionCount/2)                // Check if new points need to be added
    {
        // maxDetectionCount = 500
        // qualityLevel = 0.01
        // minDistance = 10
        Imgproc.goodFeaturesToTrack(m, initial, maxDetectionCount, qualityLevel, minDistance);

        // add the detected features to the currently tracked features
        points.get(0).push_back(initial);
        // Have checked length of points.get(0), is not zero.
    }

    // for first image of the sequence
    if(mPreviousGray.empty())
        m.copyTo(mPreviousGray);

    if( points.get(0).total() > 0 )   // EMG - 09/22/11 - fix optical flow crashing bug 
    {       
        // 2. track features
        Video.calcOpticalFlowPyrLK(mPreviousGray, m, // 2 consecutive images
                points.get(0), // input point position in first image
                points.get(1), // output point postion in the second image
                status,    // tracking success
                error);      // tracking error
    }

    ...

    m.copyTo(mPreviousGray);

    ...
}

之前，变量points是类型List<List<Point>>我将通过实例化 MatOfPoint2f 来在类型之间进行转换fromList并将其传递给 calcOpticalFlowPyrLK。

但是，我不想再这样做，因为这种从列表到列表的转换丢失了点之间的对应关系initial and points。我想保留这种对应关系，因此我可以通过同时迭代两个矩阵中的项目来绘制光流线。

不幸的是，现在我遇到以下断言失败：

09-24 10:04:30.400: E/cv::error()(8216): OpenCV Error: Assertion failed ((npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0) in void cv::calcOpticalFlowPyrLK(const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, cv::Size, int, cv::TermCriteria, int, double), file X:\Dev\git\opencv-2.4\modules\video\src\lkpyramid.cpp, line 593
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): FATAL EXCEPTION: Thread-321
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): CvException [org.opencv.core.CvException: X:\Dev\git\opencv-2.4\modules\video\src\lkpyramid.cpp:593: error: (-215) (npoints = prevPtsMat.checkVector(2, CV_32F, true)) >= 0 in function void cv::calcOpticalFlowPyrLK(const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_InputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, const cv::_OutputArray&, cv::Size, int, cv::TermCriteria, int, double)
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216): ]
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216):     at org.opencv.video.Video.calcOpticalFlowPyrLK_2(Native Method)
09-24 10:04:30.400: E/AndroidRuntime(8216):     at org.opencv.video.Video.calcOpticalFlowPyrLK(Video.java:445)

奇怪的是，如果我在调用 calcOpticalFlowPyrLK 之前自己添加此断言，它不会失败。

我希望有人可以帮助我找出真正的问题所在，以及如何保留帧之间跟踪点之间的这种关系。

Edit：我已经发现需要采取哪些措施来避免此断言错误，然后应用程序就会正常运行，但是：

• 我不知道why.
• 我现在对于 Calib3d.solvePnP 有类似的问题，但是将 ConvertTo 应用于 imagePoints 和 objectPoints 并不能解决这里的问题，也不能解决CvType.CV_32FC2, nor CvType.CV_32F or CvType.CV_64F

纠正断言失败的情况calcOpticalFlowPyrLK，我变了points.get(0).push_back(initial);至以下内容：

Imgproc.goodFeaturesToTrack(m, initial, maxDetectionCount, qualityLevel, minDistance);

MatOfPoint2f initial2f = new MatOfPoint2f();
initial.convertTo(initial2f, CvType.CV_32FC2);
// add the detected features to the currently tracked features
trackedpoints.get(0).push_back(initial2f);

所以我的问题变成了：有人可以为我解释一下一般情况，以便我知道如何使用 Calib3d.solvePnP 解决我的问题吗？

calcOpticalFlowPyrLK 点参数的类型为 MatOfPoint2f，其内部为 CV_32FC2。

solvePnP 第一个参数是点矩阵其内部是CV_32FC3。尝试转换为该格式以查看是否可以修复。

一些 opencv 函数需要特定的 Mat 类型，我想出于效率原因，您必须手动选择正确的类型，而不是 opencv 自动猜测/转换。