我想创建一个实时的点图 GUI。我正在使用 Scanse Sweep LiDAR,每次扫描该 LiDAR(工作频率为 1 - 10Hz)时,我都会收到大约 1000 个描述 LiDAR 周围环境的点 (x, y)。这是一个 2D 激光雷达。
我到处寻找并尝试了无数的 pyqtgraph 代码片段,但要么崩溃,要么超慢,要么根本不起作用。
是否有一种直接的方法来创建绘图仪窗口,并在每次新的扫描/数据传输时推动这些points到绘图仪窗口?
感谢任何形式的帮助
我不清楚你到底想做什么,所以我假设你想制作一个每秒刷新 10 次的 1000 个点的散点图。下次请附上您的代码,以便我们能够重现您的问题并了解您想要实现的目标。
根据我的经验,PyQtGraph 是 Python 中最快的选项。它可以轻松地以 10 Hz 绘制 1000 个点。请参阅下面的示例。
#!/usr/bin/env python
from PyQt5 import QtCore, QtWidgets
import pyqtgraph as pg
import numpy as np
class MyWidget(pg.GraphicsWindow):
def __init__(self, parent=None):
super().__init__(parent=parent)
self.mainLayout = QtWidgets.QVBoxLayout()
self.setLayout(self.mainLayout)
self.timer = QtCore.QTimer(self)
self.timer.setInterval(100) # in milliseconds
self.timer.start()
self.timer.timeout.connect(self.onNewData)
self.plotItem = self.addPlot(title="Lidar points")
self.plotDataItem = self.plotItem.plot([], pen=None,
symbolBrush=(255,0,0), symbolSize=5, symbolPen=None)
def setData(self, x, y):
self.plotDataItem.setData(x, y)
def onNewData(self):
numPoints = 1000
x = np.random.normal(size=numPoints)
y = np.random.normal(size=numPoints)
self.setData(x, y)
def main():
app = QtWidgets.QApplication([])
pg.setConfigOptions(antialias=False) # True seems to work as well
win = MyWidget()
win.show()
win.resize(800,600)
win.raise_()
app.exec_()
if __name__ == "__main__":
main()
其工作方式如下。通过绘制一个空列表绘图数据项 http://www.pyqtgraph.org/documentation/graphicsItems/plotdataitem.html被建造。这代表点的集合。当新的数据点到达时,setData
方法用于将它们设置为 PlotDataItem 的数据,从而删除旧点。
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