SUMO安装及相关学习

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提示：一些关于SUMO学习的自用笔记，部分内容需要配合CARLA
SUMO官方参考文档

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一、SUMO安装

1.下载

sudo add-apt-repository ppa:sumo/stable
sudo apt-get update
sudo apt-get install sumo sumo-tools sumo-doc

2.运行SUMO

sumo-gui

3.运行netedit

Netedit

二、地图格式转换

1.xodr 转 .net.xml：：

cd  carla路径\Co-Simulation\Sumo\util
python netconvert_carla.py 文件.xodr --output 文件.net.xml

2.net.xml 转 .xodr：

netconvert -s 文件.net.xml --opendrive-output 文件.xodr

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三、路网绘制

官方文档：netedit - SUMO Documentation (dlr.de)

Sumo的组成：

道路文件(.net.xml)
车辆文件(.rou.xml)
仿真文件(.sumocfg)

Step1：绘制路网

例：
①　创建节点，并将节点进行连接

②　添加反方向边

③　选择connection mode

选择需要创建连接的边，其中目标边为蓝色，能够与目标边创建连接的边的颜色为绿色，冲突为黄色，要强行覆盖可按下ctrl选择。

与目标边相连后会有连接轨迹显示，轨迹颜色呈蓝色，回车保存。

④　创建信号灯
选择“edit traffic light”，点击create，右键轨迹可选择逻辑，回车保存。

edge参数设置：

导航栏一览：

检查模式：检查并修改道路信息
删除模式：删除已创建的节点嚯道路
选择模式：选择道路上的车道
移动模式：对道路进行移动
创建道路：创建道路
道路连接设置：设置道路的通行模式
设置禁止模式
红绿灯设置
公交车站设置
斑马线设置
TAZ
多边形
有线模式
网格
切换显示连接形状
将车辆驶入车道或驶离位置
显示需求要素

Step2：写车辆(.rou.xml)

官方文档：Definition of Vehicles, Vehicle Types, and Routes
车辆类型定义：

 <vType id="car" accel="2.6" decel="4.5" sigma="0" length="12" minGap="3" maxSpeed="70" color="1,1,0" guiShape="car"/>

路线定义：

<route id="route1" edges="E1 E2"/>

车流量定义：
方式1：number

<flow id="f" begin="0" end="100" number="23" from="E1" to="E2"/>

方式2：vehsPerHour

<flow id="f2" begin="0" end="100" vehsPerHour='12' from="-E2" to="-E1"/>

方式3：depart

    <vehicle id="0.9" depart="90.00">
        <route edges="E0 E2"/>

Step3：仿真文件(.sumocfg)

官方文档：sumo - SUMO Documentation (dlr.de)
修改输入文件：

    <input>
        <net-file value="路网文件.net.xml"/>
        <route-files value="车辆文件.rou.xml"/>
    </input>

防止自动退出：

	<time-to-teleport value="-1"/>

四、跟车换道模型

1.跟车模型

<vType id= "idmAlternative" length="5" minGap="2" carFollowNModel="IDM" tau="1.0" .../>

2.换道模型

LC2013：换道是离散的过程即认为换道是瞬间完成的
SL2015：换道是连续的过程即考虑换道的角度横向加速度等信息
DK2008：较为老旧，不常用

<vlype id="myType" lcStrategic="0.5" lcCooperative="0.0" />

五、导入实地路网

1.在\Sumo\tools文件夹下找到osmWebWizard.py，运行该文件会打开如下网页：

2.调整参数

a.选择区域：勾选Select Area，用鼠标在地图上拉出矩形，选择指定区域。
b.勾选Add Polygon会保留地图上的所有信息，比如我们只做道路交通研究，但是它会保留铁路等信息。
c.left-hand Traffic选中后，仿真会遵从左侧行驶规则。
d.Car-only Network选中后，只显示轿车相关的地图信息。
e.Import Public Transport选中后，会导入公共交通信息。
f.Through Traffic Factor指的是路线穿越所选区域的车辆数与路线在所选区域内车辆数的对比。（生成的车辆的起点和终点不在区域内，就是through traffic；如果起点和终点在区域内，那么就是非through traffic。）
g.Count是规定每小时想要生成的车辆数，与车道数和道路长度有关。（每小时会生成Count道路长度车道数辆车。）

3.生成仿真
点击Generate Scenario，会自动打开sumo-gui，生成仿真环境的相关文件都会存储在SUMO/tools中，以日期命名。