这是一个为满足个人兴趣的实践性项目。
这个项目起源于我买的一架航模级的遥控电动直升机，想要飞好它还是相当困难的，需要敏捷的反应、轻柔的控制，不幸的是我的反射弧很长，所以练习起来格外困难。
在对我的小飞机有了些了解之后，突然冒出了个想法：我要做一架无人机！
于是便开始了漫长的论证阶段，现在的模型是这样的：
1． 无人机的自动控制系统为机器人（Android），即一块 Google G1 的主板。他的很多基础设施刚好满足了我的需求，G-sensor 提供了控制直升机平稳飞行所需的姿态采集来源，WiFi or 3G 提供了信道，利用Camera还可以进行航拍，Android提供了系统运行的基础并整合了上述资源。
2． 控制系统的输出为音频脉冲信号，G1的耳机线但当了载波介质。
3． 控制信号的接收端为 天地飞6通道微型接收机 的PPM解码电路的信号输入端。
4． 经过天地飞6通道微型接收机解码后得到的PWM信号便可以用于控制 电调、舵机 和 陀螺仪了。
总结一句就是：用G1的音频输出替代了FM接收器的输出。
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