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FreeRTOS-启动第一个任务

2023-05-16

FreeRTOS开始第一个任务源码分析 vTaskStartScheduler：
1.创建一个空任务：优先级为0
2.是否使用软件定时器,是的话 创建软件定时器
3.关闭中断（关中断操作的寄存器是BASEPRI,开中断在SVC中断服务函数中开启）
4.初始化静态全局变量（xNextTaskUnblockTime\xSchedulerRunning\xTickCount）
5.初始化跟内核有关的硬件：xPortStartScheduler
    xPortStartScheduler：
    1.设置PENDSV 和 SYSTICK的中断为最低优先级==》怎样设置：（优先级分组）
        portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
        portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

    2.配置systick=》怎样配置的？中断周期、使能【看systick寄存器】
        portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
        portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;
    3.如果MCU有FPU,使能FPU=》【权威指南 13.2】
    4.开启惰性压栈，跟FPU有关【权威指南13.2.6】
    5.开启第一个任务
        prvStartFirstTask
        1.获取MSP的初始值
        2.关中断操
        3.调用SVC 0，【引起SVC中断，进入SVC中断服务函数】【只有开启第一个任务才会引起SVC异常，其他不会】
        4.进入线程模式，使用PSP。PSP=>进程栈，MSP=》主堆栈【权威指南】
        5.跳转PC指针

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