我想计算 iPhone 沿 y 轴方向的变化率。
1.最初我需要将参考定义为y轴，
2. 然后测量相对于定义参考的方向变化率（角度测量）。
CMAttitude 是否提供可靠的角度测量来实现此目的？或者我可以使用旋转矩阵或积分陀螺仪数据（我实现了这种方法，但由于陀螺仪的漂移，它不会起作用）。那么请建议我一种可靠的方法来完成这项工作？
先感谢您！
首先，澄清一下：旋转速率不是“从”任何轴测量的，而是“绕”轴测量的。您不需要提供初始参考框架，因为您只是担心change随着时间的推移。
不管怎样，你能得到的最好的就是CMDeviceMotion http://developer.apple.com/library/ios/#DOCUMENTATION/CoreMotion/Reference/CMDeviceMotion_Class/Reference/Reference.html's rotationRate属性，文档对此说道：
CMRotationRate 结构包含指定设备速率的数据
绕三个轴旋转。该属性的值包含一个
测量已被Core消除偏差的陀螺仪数据
运动算法。
据说它集成了来自多个来源（加速度计）的传感器数据，试图消除读数中的陀螺仪漂移，而不是CMG陀螺仪数据 http://developer.apple.com/library/ios/#DOCUMENTATION/CoreMotion/Reference/CMGyroData_Class/Reference/Reference.html#//apple_ref/occ/cl/CMGyroData类，文档对此说：
此属性可测量设备的旋转速率
围绕三个轴。而该属性给出了来自
陀螺仪，CMDeviceMotion 的同名属性给出了
CMRotationRate 结构测量陀螺仪数据，其偏差已
由核心运动算法删除。
从这些参考文献中得出的结论是，如果您想要最准确的旋转速率数据，您应该使用类似以下的内容：
CMMotionManager* manager = [[CMMotionManager alloc] init];
[manager startDeviceMotionUpdates];
// Later, in some other scope...
double rotationAroundY = [[manager deviceMotion] rotationRate].y;
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