有许多不同的 RTOS 可用于微控制器。我专门寻找支持 ARM Cortex M 处理器的 RTOS。另外，我对闭源解决方案不感兴趣。
试图从网站和邮件列表中比较每个 RTOS 的相对优点似乎相当困难，因为它们大多似乎具有相同的功能并执行相同的操作。只有在尝试使用每个 RTOS 执行某些任务后，真正的差异才会变得明显。
我知道这是一个有点主观的问题，可能很难回答 - 但一定有很多人实际上尝试过几种不同的 RTOS，并对每种 RTOS 的相对优点形成了自己的看法。
我对 FreeRTOS、ChibiOS 和 Coocox CoOS 特别感兴趣，但也非常欢迎其他选择。
例如：在 ChibiOS 中，ISR 似乎可以调用任何系统函数，但这些调用必须包装在chSysLockFromIsr()/chSysUnlockFromIsr()并且代码在这些部分中是不可抢占的。在 CoOS 中，唯一可调用的函数是以isr_例如isr_PostSem(), isr_PostMail(), isr_PostQueueMail() and
isr_SetFlag()，但这些函数内部使用服务请求队列，这意味着大多数请求是可抢占的。
选择 RTOS 时可以考虑的一些功能：
- 上下文切换时间
- 中断延迟
- 同步机制（标志、信号量、互斥体、邮箱、队列……）
- 优先级反转处理
- 内存管理支持（即内存池）
- 调度策略支持
- 内存管理单元支持
- 流程支持
- 内存占用
- 内核本身的效率
- POSIX 与非 POSIX API
- 可用的软件生态系统（又称中间件）
- ...
更关注哪一点取决于您要运行的应用程序。但总的来说，这些是我能记住的、使各种 RTOS 之间产生差异的东西。
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