任务调度算法

可实现在单片机裸机下还能有很好的实时性

/* 任务调度器 */
_SCHEDULER_TASK scheduler_tasks[] = 
{
	{&P_loop_1000Hz,1000,  0, 0},
	{&P_loop_500Hz , 500,  0, 0},
	{&P_loop_200Hz , 200,  0, 0},
	{&P_loop_100Hz , 100,  0, 0},
	{&P_loop_50Hz  ,  50,  0, 0},
	{&P_loop_20Hz  ,  20,  0, 0},
	{&P_loop_2Hz   ,   2,  0, 0},
};


/* 计算线程数量 */
#define TASK_NUM (sizeof(scheduler_tasks)/sizeof(_SCHEDULER_TASK))

/*  初始化任务表  */
void Scheduler_Setup(void)
{
	u8 index = 0; 
	
	for(index=0; index<TASK_NUM; index++)
	{
		/* 计算每个任务的延时周期数 */
		scheduler_tasks[index].interval_ticks = 1000/scheduler_tasks[index].rate_hz;  
		
		/* 最小单位为1ms */
		if(scheduler_tasks[index].interval_ticks < 1)
		{
			scheduler_tasks[index].interval_ticks = 1;
		}
	}
	
}


void Scheduler_Run(void)
{
	u8 index = 0;
	
	for(index=0; index<TASK_NUM; index++)
	{
	
		u32 T_now = SysTick_GetTick();
		
		if(T_now - scheduler_tasks[index].last_run >= scheduler_tasks[index].interval_ticks)
		{
			scheduler_tasks[index].last_run = T_now;
			
			scheduler_tasks[index].task_func();
		}

	}
}