程序员经验分享-hwhale

在树莓派上手动添加ROS包（usb_cam）

2023-05-16

在ROS下，下载包源码编译后，手动添加包

系统：ubuntu1804（树莓派）

 

在树莓派上安装了ubuntu，但树莓派是arm架构，所以用的下载源也不同于在电脑上；

对于ubuntu来说，在普通电脑上用的源一般为 http://mirrors.xxx.xxx/ubuntu/ bionic ....，而在arm架构的树莓派上要改成 http://mirrors.xxx.xxx/ubuntu-ports/ bionic ....

用opencv-ROS做相机标定时运行roslaunch robot_vision usb_cam.launch出现了一个报错 cannot launch node of type [usb_cam]，需要安装一个包 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam

在电脑上测试的时候很顺利，很快就下载好了

但换到树莓派上，无论我换成什么源，都会报错 E：无法定位软件包

网上查了查，看到一篇遇到类似问题的文章，可能就是这个arm专用的源里没有这个包

于是决定 把这个包的源代码下载下来自己编译，然后手动安装进去

在github上下到压缩包后，包名改为usb_cam.zip（原来是usb_cam-develop.zip）

在本地创建工作空间，并初始化

~$ mkdir -p cameratest_ws/src

~$ cd cameratest_ws/src 

~/cameratest_ws/src$ catkin_init_workspace

把下载到的压缩包解压到src下，再跳到工作空间主目录下编译

~/cameratest_ws/src$ cd ..

~/cameratest_ws$ catkin_make

接下来就是正式移植了

需要用到的有：

cameratest_ws/devel/share下的 usb_cam 复制到 /opt/ros/melodic/share

cameratest_ws/devel/lib下的 usb_cam 复制到 /opt/ros/melodic/lib

cameratest_ws/devel/lib下的 libusb_cam.so 复制到 /opt/ros/melodic/lib

cameratest_ws/devel/lib/pkgconfig 下的 usb_cam.pc 复制到 /opt/ros/melodic/lib/pkgconfig

cameratest_ws/src/usb_cam/include下的 usb_cam 复制到 /opt/ros/melodic/include

然后就差不多了，再运行roslaunch robot_vision usb_cam.launch时就不会报错了

 

注：若要在树莓派上用，就必须在树莓派上编译；在电脑上编译的话，文件移植到树莓派上运行会报错

 

有的包(find_object_2d)编译报错：'CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT' was not declared in this scope　

这类的是因为Opencv的版本问题

例如之前的版本用的是　CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT　而更新的版本用的是　cv::CAP_PROP_FRAME_COUNT

跟着报错提示一个个改就完事了 

（发现那个包的错误远远不止这些，于是划掉了(≖_≖ )....）

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