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ardupilot 上实现ADRC内环角速度控制

2023-05-16

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  • 摘要
  • 0.写之前
  • 1.关键参考公式
    • 1.先上传一个关键的模型图**
    • 2.用到的关键公式：
  • 2.上传代码
    • 1.非线性ADRC
    • 2.线性ADRC
  • 3.移植细节
  • 4.飞行视频
  • 5.难点
  • 6.遗留问题

摘要

本节主要记录自己在ardupilot上移植adrc的过程，欢迎批评指正，飞行测试不是很好，欢迎交流学习18129927205！

0.写之前

在网上找了很多资料，发现大部分是仿真和理论知识，有参考价值的东西很少，有的可以实现飞行，但代码写的一塌糊涂，不知道为什么就写出来ADRC公式（无任何理论或者工程依据），决定把自己遇到的过程全部写出来，一起学习成长！关于adrc的资

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