如何获得 ARAnchor 的绝对偏航、俯仰、横滚？

几天来我一直在试图解决这个问题。

给定一个基于 ARKit 的应用程序，我可以在其中跟踪用户的脸部，如何从其锚点获得脸部的绝对旋转？

我可以获得 ARAnchor 的变换，它是 simd_matrix4x4。 有很多关于如何从该矩阵中获取位置的信息（它是第三列），但没有关于旋转的信息！

我希望能够通过传递 YAW、PITCH 和 ROLL 来控制应用程序外部的 3D 对象。

我最近尝试的事情实际上有些效果：

let arFrame = session.currentFrame!
guard let faceAnchor = arFrame.anchors[0] as? ARFaceAnchor else { return }

let faceMatrix = SCNMatrix4.init(faceAnchor.transform)
let node = SCNNode()

node.transform = faceMatrix
let rotation = node.worldOrientation

rotation.x .y 和 .z 有我可以使用的值，但当我移动手机时，值会发生变化。例如，如果我转动 180° 并继续看着手机，这些值会根据手机的位置发生巨大变化。

我尝试更改 ARConfiguration 中的世界对齐方式，但这并没有什么区别。

我读错参数了吗？这应该容易得多！

我已经想通了...

一旦有了面部锚点，就需要对其变换矩阵和相机的变换进行一些计算。

像这样：

let arFrame = session.currentFrame!
guard let faceAnchor = arFrame.anchors[0] as? ARFaceAnchor else { return }

let projectionMatrix = arFrame.camera.projectionMatrix(for: .portrait, viewportSize: self.sceneView.bounds.size, zNear: 0.001, zFar: 1000)
let viewMatrix = arFrame.camera.viewMatrix(for: .portrait)

let projectionViewMatrix = simd_mul(projectionMatrix, viewMatrix)
let modelMatrix = faceAnchor.transform
let mvpMatrix = simd_mul(projectionViewMatrix, modelMatrix)

// This allows me to just get a .x .y .z rotation from the matrix, without having to do crazy calculations
let newFaceMatrix = SCNMatrix4.init(mvpMatrix)
let faceNode = SCNNode()
faceNode.transform = newFaceMatrix
let rotation = vector_float3(faceNode.worldOrientation.x, faceNode.worldOrientation.y, faceNode.worldOrientation.z)

rotation.x .y 和 .z 将返回面的俯仰、偏航、滚动（分别）

我添加了一个小的乘数并将轴反转 2，所以最终结果如下：

yaw = -rotation.y*3
pitch = -rotation.x*3
roll = rotation.z*1.5

Phew!