ROS中spin和rate.sleep的区别

我是 ROS 新手，正在尝试了解这个强大的工具。我很困惑spin and rate.sleep功能。谁能帮助我了解这两个功能之间的区别以及何时使用每个功能？

ros::spin() and ros::spinOnce()负责处理通信事件，例如到达的消息。如果您要订阅消息、服务或操作，您必须致电spin来处理事件。

While ros::spinOnce()处理事件并立即返回，ros::spin()阻塞直到 ROS 调用关闭。所以，ros::spinOnce()如果需要的话，可以给你更多的控制权。关于这个问题的更多信息在这里：回调和旋转 http://wiki.ros.org/roscpp/Overview/Callbacks%20and%20Spinning.

rate.sleep()另一方面只是一个线程睡眠，其持续时间由频率定义。这是一个例子

ros::Rate rate(24.);
while(ros::ok())
{
    rate.sleep();
}

该循环每秒执行 24 次或更少，具体取决于您在循环内执行的操作。 Aros::Rate对象跟踪自上次以来的时间rate.sleep()已执行并休眠正确的时间以达到 24 Hz 标记。看ros::Rate::sleep() http://docs.ros.org/diamondback/api/rostime/html/classros_1_1Rate.html#ae5664d27cda1b17a103347560259e945API.

时域中的等效方法是ros::Duration::sleep() http://docs.ros.org/diamondback/api/rostime/html/classros_1_1Duration.html#a39708cc9b2871f6b3715023ab9610043

ros::Duration duration(1./24.);
while(ros::ok())
{
    duration.sleep();
}

您使用哪一个只是方便的问题。