程序员经验分享-hwhale

无人机控制输入、PID控制

2023-05-16

无人机控制输入、PID控制

最近思路比较乱，看到很多东西，因为有各种控制，需要在这里记录总结

控制输入

结合以下两个链接理解虚拟控制输入U1 U2 U3 U4
1、https://blog.csdn.net/GWH_98/article/details/86811091?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-3&spm=1001.2101.3001.4242
2、https://zhuanlan.zhihu.com/p/106492555
如链接2中所说，说白了，无人机四个控制输入只有桨叶的转速，伪控制量U1-U4实际是几个通道的转速经过pid之后的输出值pidout，高度通道的输出可以看做是总拉力，姿态通道可以看成是力矩（具体分析就涉及到pid控制器的设计了）；其实际控制量（输入量）可以看成是电机转速的平方。
pid设计不同，转速与虚拟控制输入就不同

链接1给出的虚拟控制输入如下：
在这里插入图片描述
链接2给出的虚拟控制输入如下：
在这里插入图片描述

pid控制

1、前面可以看出来pid控制不同会带来很不同的控制输入，那么如何设计pid控制器呢？入手需要考虑哪些呢？
https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzUzNTkzMjI5Mw==&mid=2247484121&idx=1&sn=673b7ff89b87451fa0e50b157fcb69e0&chksm=fafcbe33cd8b3725b1f04a92fe0d1be182aeb8069928df04069f47e3856577d3da32bcda52ca&scene=21#wechat_redirect

单凭文章里提到的下面几点就值得收藏，需要思考如何设计PID控制器
在这里插入图片描述
2、知乎作者关于飞控和滤波器的关系解释很清楚，链接如下
https://zhuanlan.zhihu.com/p/34323865

本文内容由网友自发贡献，版权归原作者所有，本站不承担相应法律责任。如您发现有涉嫌抄袭侵权的内容，请联系:hwhale#tublm.com(使用前将#替换为@)

PID

无人机控制输入

无人机控制输入、PID控制 的相关文章

  • FPGA实现电机转速PID控制

    通过纯RTL实现电机转速PID控制 包括电机编码器值读取 电机速度 正反转控制 PID算法 卡尔曼滤波 最终实现对电机速度进行控制 使其能够渐近设定的编码器目标值 一 设计思路 前面通过SOPC之NIOS 实现电机转速PID控制 调用中断函

  • 端口被占用怎么办？关闭占用端口的进程

    当你发现某个端口被占用时 但不知道是哪一个进程占用了端口 需要关闭占用该端口的进程 1 启动系统命令行 windows系统 win r 2 输入命令 netstat ano 可查看所有端口的使用情况 netstat aon findstr

  • 连载---《自动调节系统解析与PID整定》之一

    原创连载 自动调节系统解析与PID整定 之一 360doc com

  • 基于LabVIEW的PID算法解读

    记录一下 方便以后翻阅 下图是基本的PID算法实现方式 以及实现PID控制器所需的假设和转换 为实现PID控制器 LabVIEW要求算法对输入信号进行采样并离散积分和微分操作 一 误差计算 e k SP k PV k 上式中 e k 表示当

  • 【抗扰PID控制】干扰抑制PID控制器研究（Matlab代码实现）

    欢迎来到本博客 博主优势 博客内容尽量做到思维缜密 逻辑清晰 为了方便读者 座右铭 行百里者 半于九十 本文目录如下 目录 1 概述 2 运行结果 3 参考文献 4 Matlab代码 Simulink 文章讲解 1 概述 文献来源 抗扰PI

  • TSI系统测量参数之：转速和零转速

    一 TSI系统测量参数 1 轴向位移 2 盖振或瓦振 3 偏心 4 键相 5 零转速 6 轴向振动 7 相对热膨胀 胀差 8 绝对热膨胀 缸胀 二 各参数作用 1 零转速与转速 1 零转速 主要用在汽机转速到零时投盘车的连锁以及对大机转速的

  • 串级PID与单极PID的区别

    目录 前言 一 什么是串级PID 二 串级PID与单极PID比较 1 控制小车开到某一位置 2 平衡小车速度控制 三 什么时候用串级PID 结语 前言 本文将讲述串级PID与单极PID的区别 并由此引出什么时候用串级PID 对于想深入学习P

  • TSI系统测量参数之：轴向振动

    一 TSI系统测量参数 1 轴向位移 2 盖振或瓦振 3 偏心 4 键相 5 零转速 6 轴向振动 7 相对热膨胀 胀差 8 绝对热膨胀 缸胀 二 各参数作用 2 轴向振动 测量的是大轴相对于轴瓦的X向振动和Y向振动 反馈电压量程为 4V至

  • copy_from_user() 的任何示例吗？内核和用户空间

    我正在寻找将 PID 值从用户空间复制到内核空间 这是我的代码快照 内核模块 include

  • 在Qt中fork后获取进程的PID

    我正在创建一个成功分叉的 Qt C 控制台应用程序 当我在 fork 之前调用 QCoreApplication applicationPid 然后在 fork 之后 在子进程中 调用 QCoreApplication applicatio

  • C++ 在 Windows 中发送简单信号

    Windows 上是否有相当于kill 的函数 int kill pid t pid int sig 如果没有 是否可以根据进程的 PID 来测试进程是否正在运行 Thanks Windows 没有 Unix 意义上的信号 您可以使用Ope

  • 有人可以解释一下 Erlang 中 Pid（进程标识符）的结构吗？

    有人能解释一下 Erlang 中 Pid 的结构吗 Pids 看起来像这样

  • 如何确定 Linux 上是否使用 Java 或 JRuby 运行不同的进程 ID？

    我需要查看给定的进程 ID 是否正在运行 并且它必须在 Java 或 JRuby 中工作 最好是 Ruby 解决方案 它可能取决于 Linux 系统 特别是 Debian 和 或 Ubuntu 我已经有了我要找的PID 只需要看看它当前是否

  • Ubuntu Java：查找特定程序的 pid 并终止该程序

    我正在尝试创建一个应用程序来检查此特定应用程序是否正在运行 然后在指定的时间后终止该应用程序 我打算获取应用程序的 pid 如何获取应用程序的 pid Thanks 你可以尝试ps aux grep foobar获取 pid 然后发出kil

  • 使用批处理查找java PID

    我需要从 Windows 批处理控制台知道 java 进程 PID echo off set p CD FOR F tokens 1 A IN JAVA HOME bin jps exe v find p DO SET str A echo

  • 有没有办法链接linux的线程TID和pthread_t“线程ID”

    在 Linux 上 线程由pthread t或 TID 我正在寻找这两种线程 id 之间的桥梁 given a pthread t我可以得到它吗TID 显然 https stackoverflow com questions 558469

  • docker 容器无法启动，因为现有的 pid 文件

    当我启动 docker 容器时 它会失败 因为现有的 pid 文件 root newhope sergio docker logs sharp shockley httpd pid 1 already running httpd pid 1

  • 如何在 Makefile 中获取 make 命令的 pid？

    我想使用此构建特有的临时目录 如何在 Makefile 中获取 make 命令的 pid I tried TEMPDIR tmp myprog 但这似乎存储TEMPDIR as tmp myprog 然后将 eval 作为每个引用此命令的新

  • 如何停止rabbitmq服务器

    我正在尝试启动一个节点应用程序 但我认为rabbitmq 妨碍了我 与此线程类似 名为 rabbit 的节点已经在运行 但也 无法连接到节点 rabbit https stackoverflow com questions 8737754

  • 如何修复 slurm 中的“slurmd.service：无法打开 PID 文件”错误

    尽管 SLURM 在作业提交 运行和排队方面工作得很好 但我遇到了下面的一个小错误 sudo systemctl status slurmd Jun 12 10 20 40 noki System Product Name systemd

随机推荐

  • 银河麒麟用x11vnc实现远程桌面

    1 安装x11vnc 插入x11vnc的命令 sudo apt span class token operator span get update sudo apt span class token operator span get in

  • Vins-mono细节描述--相机imu外参标定

    vins mono能够在初始化的时候 自动标定相机和imu的外参 这个强大的功能其实并没有想象中那么复杂 一起来看看 1 在vins mono的配置文件中 就可以找到参数 来选择 是否需要估计参数 Extrinsic parameter b

  • lvi-sam的深度匹配策略

    在lvi sam中 xff0c 作者通过视觉处理的时候 xff0c 利用lidar的深度信息 xff0c 得到了更稳定的估计 那在代码里是怎么实现的呢 xff1f 一起来看看看呗 1 在lvi sam的feature tracker nod

  • 路由器硬件组成

    和其他计算机一样 xff0c 运行着baiIOS的路由器也包含了一个 中央处理器 CPU 不同系列和型号的路由器 xff0c CPU也不尽相同 路由器的处理器负责执行处理数据包所需的工作 xff0c 比如维护路由和桥接所需的各种表格以及作出

  • 系统调用与库函数的关系

    系统调用与库函数 1 系统调用 操作系统负责管理和分配所有的计算机资源 为了更好地服务于应用程序 xff0c 操作系统提供了一组特殊接口 系统调用 通过这组接口用户程序可以使用操作系统内核提供的各种功能 例如分配内存 创建进程 实现进程之间

  • FPGA中关于“后仿真正常，但上板测试出错”的问题

    FPGA中关于 后仿真正常 xff0c 但上板测试出错 的问题 求助帖 做的是矩阵键盘的扫描程序 xff0c 后仿真的扫描波形正常 xff1a 但上板子测试的时候用chipscope看扫描的波形却是这个样子的 xff1a 有带佬分析一下是什

  • 一张图搞懂数据结构体系——数据结构脑图

    基本概念 xff1a 数据 xff1a 数据是信息的载体 xff0c 是计算机程序加工的原料 数据元素 xff1a 是数据的基本单位 xff0c 也称元素 结点 数据结构 xff1a 是数据之间的相互关系 xff0c 是数据的组织形式 xf

  • 【入门篇】ESP8266直连智能音箱（天猫精灵）控制智能灯

    本系列博客学习由非官方人员 刘一周 潜心所力所写 xff0c 仅仅做个人技术交流分享 xff0c 不做任何商业用途 如有不对之处 xff0c 请留言 xff0c 本人及时更改 本系列博客内容是通过乐鑫ESP8266直连天猫精灵 xff0c

  • 如何进行CAN总线高效测试？

    CAN总线自BOSCH公司发明以来 xff0c 在汽车通信网络中的应用得到了广泛认可 随着汽车电子技术的发展 xff0c 车上的电子模块越来越多 xff0c 汽车内部的CAN总线节点也随之增多 一般汽车内部CAN节点少则10个 xff0c

  • keil5 中文注释

    keil5 中文注释 点击 Edit gt configuration 如下图 xff1a 在Editor界面中选择Encoding xff0c 如下图 xff0c 这三个均可显示中文注释 xff0c 推荐第一个 xff0c 保持Keil代

  • 【CMake学习】list使用

    添加链接描述 一 介绍 cmake的list命令即对列表的一系列操作 xff0c cmake中的列表变量是用分号 分隔的一组字符串 xff0c 创建列表可以使用set命令 xff08 参考set命令 xff09 xff0c 例如 xff1a

  • 【ros+movros安装与飞控连接测试，pixhawk2.4.8】

    提示 xff1a 文章写完后 xff0c 目录可以自动生成 xff0c 如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录 前言一 ros安装二 mavros总结 前言 记一下装ros和movros的过程顺便把一些重要的链接保存一些 提示 xff1a

  • 使用docker发布.net应用

    步骤 xff1a 创建 NET应用样例 创建包含生成 NET镜像所需引导的Dockerfile 构建一个镜像并基于此创建一个容器 设置容器数据卷和网络设置 使用Docker Compose编排容器 使用容器构建开发坏境 创建镜像 先决条件

  • python计算机视觉--全景图像拼接

    目录 一 RANSAC算法 1 1 RANSAC算法简介 1 2 算法基本思想和流程 1 3 RANSAC求解单应性矩阵 二 图像映射与全景拼接 2 1 简介 2 2 计算第二张图像与第一张图像之间的变换关系 2 3 将第二张图像叠加到第一

  • px4自带教程offboard下的gazebo多无人机编队仿真

    px4自带教程offboard下的gazebo多无人机编队仿真 主要教程参考这篇文章 xff0c offboard代码也源自下面链接 xff0c 增加了其他文件的配置细节 xff0c 链接如下 xff1a https blog csdn n

  • rotors_simulator与sitl_gazebo冲突导致报错“gzserver....”

    rotors simulator与sitl gazebo冲突导致报错 gzserver 创建时间2021 04 14 报错图片详见2021 04 14屏幕截图 总是出现gzserver symbol lookup error home zy

  • 安装ROS、gazebo、PX4基础细节及offboard控制

    新手参考教程安装ROS gazebo PX4基础细节及offboard控制 1 安装ROS 参考教程 2 安装PX4 参考教程 注 xff1a 1 在编译px4 Firmware前会经过安装步骤 xff0c 安装需要去github上git

  • 无人机模型记录

    今天看了这篇知乎 xff0c 收获非常大 xff0c 实现了一个非常基础的无人机动力学以及运动学模型 xff0c 包括公式推导等 xff0c 也解决了困扰我很久的问题 xff0c 在此基础上就可以加入控制算法 xff0c 设置轨迹等 htt

  • VMware安装Ubuntu20.04.5常见问题及解决方案

    文章目录 使用Xftp连接ubuntu系统ubuntu上安装指定版本nodejsubuntu设置连网ubuntu安装Java8ubuntu安装 deb格式软件ubuntu卸载 deb格式软件ubuntu中electron框架安装的缓存在如下

  • 无人机控制输入、PID控制

    无人机控制输入 PID控制 最近思路比较乱 xff0c 看到很多东西 xff0c 因为有各种控制 xff0c 需要在这里记录总结 控制输入 结合以下两个链接理解虚拟控制输入U1 U2 U3 U4 1 https blog csdn net

热门标签