开环控制系统：输入量与输出量没有反向联系
被控量（输出信号），系统在特定输入下的输出称系统对该输入的响应
控制量（输入信号）给定值
扰动：破坏控制量与被控量正常函数关系的因素，扰动也是系统的一种输入
闭环控制系统 ：被控量与控制量之间存在反向联系，靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制
优点：纠正偏差，抗扰性好
正反馈：使输入信号增强，容易失稳，崩溃
负反馈：使输入信号减弱，按偏差控制，使偏差越来越小，偏差小，控制精度高
主反馈：由输出端引到输入端，前馈:把干扰也反馈回去 局部反馈：中间变量的反馈连接
偏差信号：对被控量不断测量转换，并把被控量的全部或者部分反馈到系统的输入端（利用测量与变换装置得到一个反馈信号），再与控制量相减
反馈控制：利用负反馈得到的偏差信号产生控制作用，使得被控量趋于要求值，从而使偏差消除或减少
前向通路： 从系统输入量到输出量之间的通路
主反馈通路：输出量到主反馈信号之间的通路，若主反馈信号=输出量，称为单位反馈系统（即反馈通道（相当于一个加倍的机器）增量为1），不等则称非单位反馈系统，
给定元件，给出给定值；执行元件：电机，舵机，机械等
主反馈+局部反馈
负反馈+前馈
分类：开环，反馈（闭环），复合；线性（所有元件都为线性），非线性；连续，离散；恒值（恒定的常值），随动（也叫跟踪系统，输入量是事先不知道的任意时间函数，随着输入量的变化而变化），程序控制系统：输入量按照给定的程序变化）
基本要求：出现偏差后，调节过程瞬间完成，但由于惯性，输出量发生跳变时，任何实际系统从原平衡状态达到新平衡要经历过渡过程，使过渡过程尽可能短
控制系统一般包括以下信号： 给定输入信号，扰动输入信号，系统输出函数，误差输出信号
控制系统的典型输入信号：阶跃，斜坡，抛物线，脉冲（单边信号和时间函数信号）
典型外作用：确定性+随机性；阶跃函数，斜坡函数，脉冲函数以及正弦函数，常用的是单位阶跃信号
控制系统输入端的比较单元的输出为给定信号与系统输出信号测量值的差，则负反馈要求：给定输入量与测量输出量极性相同
复习信号与系统中用得到的知识：
单位斜坡信号
阶跃信号
卷积的性质：
傅里叶的三角函数展开
