- 标题 ： 【PX4 飞控剖析】03 PX4固件烧录以及调试指南
- 起源： 根据阿木实验室无人机操作手册的学习笔记，推荐大家购买这个系列无人机，俗话说的好：问渠那得清如许，唯有源头活水来 -
- 【PX4 飞控剖析】03 PX4固件烧录以及QGC真机部署指南：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=it618_tuan:product&pid=23
打开电脑QGroundControl
将飞控通过USB线连上电脑，右边会检测出飞控根据提示选择自定义固件。也就是加载电脑上的本地固件。固件也可以在PX4官网下载。
点击确定后会弹出选择文件。根据路径选择打开，（固件都在桌面的固件文件夹内）
直接点击确定下载，软件会为您下载最新固件（根据需要来选择)
加载固件完成后会提示升级完成，等待音乐播放完成后，飞控会自动连上电脑QGC，如不能连上则可能是飞控固件加载错误。则重新加载，（也有可能是飞控上搭载设备太多导致飞控供电不足无法正常启动）
飞控连上QGC后根据如图步骤加载相应的参数。
加载之后由于飞控差异可能会出现些参数错误。多导入一两次，保证参数导入成功。
然后查看概况，查看机型，固件版本，飞行模式电源是否有报错，无报错则进行下一步。
从上到下依次按图所示校准磁罗盘、陀螺仪、加速度计、地平线。（注意陀螺仪校准时飞控应保持静止）
将遥控器中系统设置→输出模式设置为PPM,功能设置→辅助通道将5通道设置到SWC,6通道设置到SWD（如果不改成PPM模式的话QGC里就接受不到遥控器的通道反馈）
接收机短接后上电，接收机会进入对码模式，然后将遥控器进入对码模式，遥控器搜索到处于对码模式的接收机就会进行对码，成功后提示对码成功，对码成功后拔掉短截线。
然后点击校准，然后点击右上角确认（注意这里还要点击下一步，看到 2所指摇杆到上方便可根据图示波动遥控器拨杆完成校准。
看到1所致图示出现，波动上面设置的5通道SWC ,6通道SWD开关查看反馈是否正常。没问题则点击下一步，直到完成
查看箭头的位置是否和下图相同
根据提示连接电池，开始校准电调，待音乐播放完后点击ok,完成电调校准。（注意校准电调时一定取下螺旋桨）
重启飞机保存刚刚校准参数，尝试解锁无人机查看电机转向和转速时候正确正常， 如不能解锁，则点击1 查看报错信息，找到相应解决办法。
个参数为定位来源，用雷达或者T265进行室内
定位时需要勾选
如在室外用GPS定位则勾选上图use GPS
（这个参数没有更改可能出现的问题为T265运行成功，所有节点不报错，但是任然不能切入定点模式。）
该参数为高度来源，飞行情况来选择气压计，GPS，激光雷达，视觉，（如有TFmini，默认选择激光雷达）
这个参数为TFmini连接的串口，我们一般默认为Telem4
这个参数为飞控和板载电脑的通讯串口，我们一般默认插在T2,
到此P200飞机飞控配置基本完成，还需配置WiFi数传，有对应的配置文档，如果有板载还需要打开P200板载电脑端调试文档。
