前言：
平台：VM 虚拟机、Ubuntu18.04、gazebo9
git submodule update --init --recursive众所周知这是墙墙的故事，所以进行了机场起飞。主要是在windows 用clash共享端口给虚拟机。
1. 将虚拟机的网络设置为NAT模式
2. 在“控制面板\网络和 Internet\网络连接”中，对WLAN进行共享设置，允许VMnet8连接
VMnet8 是NAT模式的虚拟网卡，所以要对他进行共享，因为我是用wifi 连接，所以是修改wlan，其他情况自便。
4 获得clash代理端口并打开他的允许局域网连接。
端口为7890
5 获得本机的IP地址
6 在虚拟机Ubuntu中进行“网络代理”的设置。将查到的本机ip地址和在查到的端口中填入。
重启，就可以实现自由飞翔了。
编译时候总是出现一个 关于iris 加载问题的错误，然后百度还查不到。
主要是这个错误：
Generating /home/jiang/volans/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris/iris.sdf 后面还有很长的描述
遇事不决，就是更新，因为这个错误没有具体提示，也没告诉我缺少什么。
然后执行更新三部曲：
在固件文件夹下先更新下
make clean
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade最后没有编译错误啦。
这是进行make px4_sitl_default gazebo 下发现的，后面发现单独也打不开gazebo，而且报错VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument
经其他文章分析，报错的原因大概是不合法的变量导致的，应该是启动gazebo的时候加载系统的某个环境变量的时候虚拟机无法完美识别导致的，所以知道了原因后，不断百度，找到了以下修复方案，加入环境变量：
export SVGA_VGPU10=0在shell中运行以上语句，但是这种方法有个坏处就是每次打开新的shell这个环境变量就失效了，所以我们需要将其加入到用户的环境变量，这样每次启动就可以自动运行此码；
echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc或者用第二个方法，关闭虚拟机的3D加速图形
这个会影响gazebo的建模速度，体验不是很好
