ROS串口读取16进制的数据

      #include <ros/ros.h>      //必备
      #include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包 
      #include <iostream>   //输入输出库
      int main (int argc, char** argv) 
      { 
      //初始化节点 
      ros::init(argc, argv, "serial_example_node"); 
      //声明节点句柄 
      ros::NodeHandle nh; 
      //创建一个serial 类
      serial::Serial ser;
         try 
      { 
      //设置串口属性，并打开串口 
      ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
      ser.setBaudrate(115200); 
      serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
      ser.setTimeout(to); 
      ser.open(); 
      } 
      catch (serial::IOException& e) 
      { 
      ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
      return -1; 
      } 
      //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
      if(ser.isOpen()) 
      { 
      ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
      } 
      else 
      { 
      return -1; 
      } 
      //指定循环的频率 
      ros::Rate loop_rate(50); 
      while(ros::ok()) 
      { 
        //获取缓冲区的字节数
        size_t n = ser.available();
        if (n!=0)
        {
              uint8_t buffer[1024];
              //读取数据
              n = ser.read(buffer , n);
              for (int i=0; i<n; i++)
              {
                    //16
                    std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
              }
              std::cout << std::endl;
             //
             ser.write(buffer , n);
        }
        loop_rate.sleep();
      }
}
 

亲测有效